Exponenta Banner
exponenta event banner

ХЛОПОК

2-D и 3-D одновременная локализация и отображение

Одновременная локализация и отображение (SLAM) использует алгоритмы отображения и локализации и оценки позы для создания карты и локализации транспортного средства на этой карте одновременно. Использовать lidarSLAM для настройки собственного алгоритма SLAM, который обрабатывает лидарные сканирования и оценки позы одометрии для итеративного построения карты. Использовать buildMap для сбора зарегистрированных и отфильтрованных данных для создания карты с помощью SLAM. Приложение SLAM Map Builder позволяет вручную изменять относительные позы и выравнивать сканирования для повышения точности карты.

Приложения

Построитель карт SLAMПостроение 2-D сеток с использованием SLAM на основе лидара

Объекты

lidarSLAM Локализация и сопоставление с помощью сканирования lidar

Функции

addScanДобавить сканирование на карту lidar SLAM
buildMapПостроить карту заполняемости из сканирования lidar
removeLoopClosures Удалить замыкания петель из графика позы
scansAndPoses Извлечь сканы и соответствующие позы
showСканировать графики и позы роботов

Характерные примеры

Landmark SLAM Using AprilTag Markers

Ориентир SLAM с использованием маркеров тегов

Объединение данных роботизированной одометрии и наблюдаемых реперных маркеров, называемых метками, для лучшей оценки траектории робота и положения ориентира в окружающей среде.

Открыть сценарий в реальном времени
Perform SLAM Using 3-D Lidar Point Clouds

Выполните ХЛОПОК Используя 3D облака пункта лидара

Демонстрирует, как осуществить алгоритм одновременной локализации и отображения (SLAM) на собранных 3D данных о датчике лидара, используя облако пункта обработка алгоритмов и оптимизации графика позы. Цель этого примера состоит в том, чтобы оценить траекторию робота и создать 3D карту занятия окружающей среды от 3D облаков пункта лидара и оцененной траектории.

Открыть сценарий в реальном времени
Implement Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans

Внедрение одновременной локализации и сопоставления (SLAM) с помощью сканирования Lidar

Демонстрирует, как реализовать алгоритм одновременной локализации и отображения (SLAM) на собранной серии сканирований лидара с помощью оптимизации графов позы. Целью этого примера является построение карты среды с помощью сканирования лидара и извлечение траектории робота.

Открыть сценарий в реальном времени
Implement Online Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans

Внедрение интерактивной одновременной локализации и сопоставления (SLAM) с помощью сканирования Lidar

Демонстрирует, как реализовать алгоритм одновременной локализации и отображения (SLAM) на сканированиях лидара, полученных из моделируемой среды с помощью оптимизации графика позы. Этот пример требует Simulink® 3D Animation™ и Навигационного Toolbox™.

Открыть сценарий в реальном времени

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка