Фиксированное расстояние между двумя исходными точками кадра
Ограничения
Этот блок применяет фиксированное расстояние между исходными точками основного и ведомого кадров порта. Кадры теряют одну поступательную степень свободы относительно друг друга. Расстояние ограничения между исходными точками кадра с меткой D на рисунке должно быть больше нуля.
Блок обеспечивает измерение силы ограничения в виде вектора или величины со знаком. Эти величины содержатся в физических сигналах, которые блок выдает через Simscape™ порта PS. Сила ограничения - это сила, необходимая для сохранения заданного расстояния между исходными точками кадра порта.
Расстояние зависимости между исходными точками базового и ведомого кадров. Расстояние должно быть больше нуля. Для нулевого расстояния используйте блок Сферическое соединение (Spherical Joint) или Шарнирное соединение (Gimbal Joint). Значение по умолчанию: 1 м.
Выберите, следует ли вычислять и выводить вектор силы ограничения расстояния и его величину со знаком. Сила зависимости расстояния - это сила, которую блок должен приложить для сохранения расстояния, заданного между базовым кадром и кадром порта толкателя.
Силы зависимости действуют парами. Как выражается третьим законом движения Ньютона, если рамка базового порта оказывает ограничительную силу на рамку порта толкателя, то рамка порта толкателя должна оказывать равную и противоположную силу на рамку порта основателя. Выберите, какую из двух сил зависимости требуется измерить:
Follower on Base - измерять силу ограничения, оказываемую рамкой порта толкателя на рамку базового порта.
Base on Follower - определение силы ограничения, которую рамка базового порта оказывает на рамку порта толкателя.
Блок выражает вектор силы ограничения в виде декартовых векторных компонентов. Разделение вектора на векторные компоненты известно как векторное разрешение. Кадр, оси которого определяют направления векторных компонентов, называется кадром разрешения. Выберите, следует ли разрешить вектор силы зависимости в основной рамке порта или в рамке порта толкателя.
Вычислите и выведите декартовы компоненты вектора силы зависимости расстояния. Выходной сигнал представляет собой трехмерный вектор, [fx, fy, fz].
Вычислите и выведите величину силы ограничения расстояния, включая его знак.
Блок обеспечивает два порта полки:
B - порт базовой полки
F - Порт рамы толкателя
Кроме того, блок обеспечивает два выходных порта физического сигнала:
f - вектор силы зависимости расстояния
fm - подписанная величина силы ограничения расстояния
Зависимость угла | Зависимость конического зубчатого колеса | Зависимость общего зубчатого колеса | Зависимость «Точка на кривой» | Зависимость стойки и шестерни