Инерция

Формообразующий элемент с фиксированными инерционными свойствами

Библиотека:
Элементы Simscape/Multibody/Body

Описание

Блок инерции добавляет к присоединенному каркасу точку или распределенную массу с фиксированными инерционными свойствами. Тип массы (точечная или распределенная) зависит от параметризации, выбранной для блока. Выбор Point Mass предполагает, что масса будет сосредоточена в точке и, следовательно, лишена инерции вращения. Выбор Custom предполагает распределяемую в пространстве массу, позволяющую ей обладать ненулевыми моментами инерции, произведениями инерции и координатами центра масс (последние относительно опорной рамки блока).

Выбор маркера позволяет определить инерцию в визуализации модели. Визуализация открывается (по умолчанию) в обозревателе Mechanics в начале моделирования или после обновления диаграммы. Используйте маркер для отслеживания движения инерции относительно остальной части модели. Доступны различные формы маркеров - значок инерции, сфера, куб, рамка - каждая с конфигурируемыми размерами. Чтобы исключить инерцию из визуализации модели (сохраняя ее влияние на динамику модели), блок предоставляет опциюNone.

Порты

Структура

развернуть все

`R` - Опорная рамка
структура

Локальная опорная система инерционного элемента. Подключение к линии рамы или порту рамы для определения относительного положения и ориентации инерции.

Параметры

развернуть все

Инерция

`Type` - Инерционная параметризация для использования
`Point Mass` (по умолчанию) | `Custom`

Параметризация инерции для использования. Выбрать Point Mass для представления массы без инерции вращения. Выбрать Custom для представления распределенной массы с вращательной инерцией.

`Mass` - Общая масса твердого элемента
`1 kg` (по умолчанию) | скаляр с единицами измерения массы

Общая масса для атрибута твердотельного элемента. Этот параметр может быть положительным или отрицательным. Используйте отрицательное значение, чтобы зафиксировать эффект пустоты или полости в составном теле (состоящем из нескольких твердых тел и инерций), с осторожностью следя за тем, чтобы масса тела была положительной в целом.

`Custom: Center of Mass` - Координаты центра масс
`[0 0 0] m` (по умолчанию) | трехэлементный вектор с единицами измерения длины

Координаты [x y z] центра масс относительно системы координат блока. Центр масс совпадает с центром тяжести только в однородных гравитационных полях.

`Custom: Moments of Inertia` - Диагональные элементы тензора инерции
`[1 1 1] kgm^2` (по умолчанию) | трехэлементный вектор с единицами измерения массы длина

^ 2

Трехэлементный вектор с моментами инерции [_Ixx _Iyy _Izz], заданными относительно рамки с началом координат в центре масс и осями, параллельными системе координат блока. Моменты инерции - диагональные элементы тензора инерции

$(\begin{matrix} _{} \\ _{} \\ _{IxxIyyIzz} \end{matrix}),$

где:

$_{} \underset{Ixx=∫V}{} (^{} y2^{+} z2)$ дм
$_{} \underset{Iyy=∫V}{} (^{} x2^{+} z2)$ дм
$_{} \underset{Izz=∫V}{} (^{} x2^{+} y2)$ дм

`Custom: Products of Inertia` - Внедиагональные элементы тензора инерции
`[0 0 0] kgm^2` (по умолчанию) | трехэлементный вектор с единицами измерения массы длина

^ 2

Трехэлементный вектор с произведениями _{инерции [Iyz} _Izx _Ixy], заданными относительно рамы с началом координат в центре масс и осями, параллельными системе координат блока. Произведения инерции - внеканальные элементы тензора инерции

$(\begin{matrix} _{} & _{} \\ _{} & _{} \\ _{} & _{IxyIzxIxyIyzIzxIyz} \end{matrix}),$

где:

$_{} \underset{}{} Iyz=−∫Vyz дм$
$_{} \underset{}{} Izx=−∫Vzx дм$
$_{} \underset{}{} Ixy=−∫Vxy дм$

Графический

`Type` - Графика для использования при визуализации инерции
`Marker` (по умолчанию) | `None`

Выбор графики для использования при визуализации инерции. По умолчанию рисунок является простым маркером, а именно значком инерции. Доступны и другие маркеры, охватывающие сферы, кубы и рамки. Изменить этот параметр на None для полного исключения инерции из визуализации модели.

`Marker: Shape` - форма маркера, назначаемого инерции;
`Inertia Icon` (по умолчанию) | `Sphere` | `Cube` | `Frame`

Форма маркера, с помощью которого можно визуализировать инерцию. Движение маркера отражает движение самой инерции.

`Marker: Size` - Ширина маркера в пикселях
`10` (по умолчанию) | скаляр с единицами пикселей

Ширина маркера в пикселях. Эта ширина не масштабируется с помощью масштаба. Заметим, что видимый размер маркера частично зависит от разрешения экрана, с более высокими разрешениями, упаковывающими больше пикселей на единицу длины и, следовательно, создающими меньшие значки.

`Visual Properties` - Параметризация цвета и непрозрачности
`Simple` (по умолчанию) | `Advanced`

Параметризация для задания визуальных свойств. Выбрать Simple для задания диффузного цвета и непрозрачности. Выбрать Advanced для задания дополнительных визуальных свойств, таких как «Цвет пятна», «Цвет окружающей среды», «Цвет излучения» и «Блеск».

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Type значение From Geometry или Marker.

`Color` - Истинный цвет как вектор [R, G, B] в масштабе 0-1
`[0.5 0.5 0.5]` (по умолчанию) | трехэлементный вектор со значениями, ограниченными 0-1

Цветовой вектор RGB с красным (R), зеленым (G) и синим (B) цветами, определенными в 0-1 масштабе. Палитра цветов обеспечивает альтернативные интерактивные средства задания цвета. При изменении параметра «Визуальные свойства» на Advancedцвет, указанный в этом параметре, становится вектором диффузного цвета.