jointVelocityVariables(ks) выводит таблицу, показывающую все кинематические переменные, соответствующие скоростям сочленения. Каждая строка таблицы показывает идентификатор, тип соединения, путь от корня и единицу измерения числового значения переменной скорости соединения. Эта функция используется для идентификации идентификаторов переменных на основе скорости, которые необходимо назначить в качестве целей, начальных предположений и выходных данных с помощью addTargetVariables, addInitialGuessVariables, и addOutputVariables функции объекта соответственно.

Идентификаторы переменных на основе скорости имеют вид: jointName.primitiveType.primitiveComponent. jointName строка основана на индексе блока соединения, связанного с переменной. primitiveType строка соответствует примитиву, связанному с переменной (Px, Py, или Pz для призматических; Rx, Ry, или Rz для революции; S для сферических; CV для постоянной скорости; LSz для ходового винта). primitiveComponent string идентифицирует конкретное скалярное значение, связанное с примитивом (v для линейной скорости призматического примитива; w для угловой скорости вращающегося примитива; w_x, w_y и w_z для составляющих угловой скорости сферического примитива; w_a и w_b для азимута и скоростей изгиба CV примитивные; w для угловой скорости примитива ходового винта).