jointPositionVariables(ks) выводит таблицу, показывающую все кинематические переменные, соответствующие позициям соединения. Каждая строка таблицы показывает идентификатор, тип соединения, путь от корня и единицу измерения числового значения переменной положения соединения. Эта функция используется для идентификации идентификаторов позиционных переменных, которые необходимо назначить в качестве целей, начальных предположений и выходных данных с помощью addTargetVariables, addInitialGuessVariables, и addOutputVariables функции объекта соответственно.

Идентификаторы позиционных переменных имеют вид: jointName.primitiveType.primitiveComponent. jointName строка основана на индексе блока соединения, связанного с переменной. primitiveType строка соответствует примитиву, связанному с переменной (Px, Py, или Pz для призматических; Rx, Ry, или Rz для революции; S для сферических; CV для постоянной скорости; LSz для ходового винта). primitiveComponent string идентифицирует конкретное скалярное значение, связанное с примитивом (p для положения призматического примитива; q для угла революционного примитива; q, ax_x, ax_y и ax_z для угла и трех компонентов оси сферического примитива; q_a и q_b для азимута и углов изгиба CV примитивные; q для угла поворота примитива ходового винта).