addTargetVariables(ks,ids) назначает в качестве целевых переменных кинематические переменные, перечисленные в KinematicsSolver объект ks под названиями, приведенными в ids аргумент. Те, которые служат в качестве ограничений для применения во время анализа. Для выполнения анализа их значения должны быть определены позднее. Решатель при вызове ищет решение, совместимое с переменными целевого соединения и кадра.

Выходные данные представляют собой обновленную таблицу с целевыми переменными - как новыми, так и старыми - в строках. Каждая строка дает идентификатор переменной, тип и путь блока соединения, которому она принадлежит, если переменная соединения, базовый и следящий кадры, из которых она порождается, если переменная кадра, и единицу измерения для ее числового значения. Переменные ранжируются в порядке добавления.

Большинство переменных можно назначить по отдельности. Несколько должны быть назначены в группах - компоненты оси вдоль угла поворота в сферических примитивах; угол изгиба вдоль азимутального угла в примитивах постоянной скорости. (Угол изгиба может быть назначен отдельно, но азимутальный угол не может.)

На рисунке показаны переменные общего KinematicsSolver объект. Целевые (T), предполагаемые (G) и выходные (O) переменные могут быть общими переменными (J) или кадровыми переменными (F). Одна и та же переменная может служить в качестве цели и выхода, но если она служит целью, она не может удвоиться как догадка. Назначение угадывающей переменной в качестве цели очищает ее как догадку.

Как и в случае с позиционными целями в совместных блоках в обычных моделях Simulink, целевые переменные не должны чрезмерно ограничивать описываемую ими систему. Сборка чрезмерно ограничена, если кинематический контур внутри нее имеет цель для каждого соединения. Кинематические петли, такие как четыре стержня и кривошипно-ползунки, очевидны из модели. Другие возникают при формулировании кинематической задачи для решения.

Кинематические цепи, такие как роботизированные рычаги и другие последовательные манипуляторы, становятся кинематическими петлями при наличии ограничений замыкания. Цель для переменной кадра между базовым и конечным эффекторными кадрами добавляет эквивалент такого ограничения. Если замкнутая цепь должна быть недостаточно ограничена, по крайней мере одно из ее соединений должно оставаться свободным от целевых переменных.

Добавление целевой переменной, избыточно ограничивающей сборку, вызывает addTargetVariables для отказа с ошибкой. При необходимости рассмотрите переменные начального приближения для последнего соединения кинематического контура, чтобы направить соединение на место без чрезмерной зависимости сборки. Используйте addInitialGuessVariables объектная функция для назначения кинематической переменной в качестве начального предположения.