clearFrameVariables(ks) удаляет все переменные кадра из KinematicsSolver объект ks. Переменные кадра захватывают преобразования между любыми двумя заданными кадрами. Используйте эту функцию объекта, если ни одна из переменных кадра больше не является релевантной - например, перед формулированием новой кинематической задачи для той же модели с несколькими телами с использованием других переменных кадра.

Каркасные и совместные переменные включают все кинематические переменные в KinematicsSolver объект. Они могут функционировать в качестве мишеней для ограничения конфигурации множества тел, для которой нужно решить неизвестные, как догадки для смещения решения в сторону одной из одинаково правдоподобных альтернатив, когда существует несколько, и как выходные данные - неизвестные в анализе.

На рисунке показаны переменные общего KinematicsSolver объект. Целевые (T), предполагаемые (G) и выходные (O) переменные могут быть общими переменными (J) или кадровыми переменными (F). Объединенные переменные являются собственными для объекта и могут назначаться с его начала в качестве целей, предположений и выходных данных. Сначала необходимо создать переменные фрейма с помощью addFrameVariables.