frameVariables(ks) перечисляет кинематические переменные, определенные в настоящее время в KinematicsSolver объект ks для захвата преобразований между парами кадров. Пары кадров задаются при создании переменных. Они могут находиться в любом месте модели и часто содержат рамы, не соединенные непосредственно соединениями.

MATLAB выводит таблицу с переменными кадра в строках. Каждая строка дает идентификатор переменной, базовый кадр, относительно которого определено ее преобразование, кадр-толкатель, который описывает преобразование, и единицу измерения для его числового значения.

KinematicsSolver объекты начинаются без переменных кадра. Таблица изначально пуста и остается такой до заполнения переменными, созданными из пар фреймов. Используйте addFrameVariables объектная функция для создания этих переменных. Использовать removeFrameVariables для удаления переменных, более не релевантных для анализа, и clearFrameVariables для удаления всех переменных кадра в одном вызове.

Одна и та же пара кадров может создавать различные переменные. Они обычно объединяются в группу, специфичную для пары. Группы сортируются по именам, причем переменные в каждой группе ранжируются по типу преобразования и компоненту. Переменные имеют соответствующее имя groupName.transformType.transformComponent.

Имя группы - это строка, указанная для addFrameVariables функция объекта на момент создания переменных. Тип преобразования - перемещение или поворот. Компонент преобразования - x, y или z. Группа с именем Hand с компонентами преобразования между кадрами для его переменных кадров Hand.Translation.X, Hand.Translation.Y, и Hand.Translation.Z.

Переменные кадра могут быть назначены в качестве целей, предположений и выходных данных во время анализа. В качестве целей они помогают указать конфигурацию многоборья, для которой следует решать неизвестные переменные. Как предполагается, они служат для смещения решателя в сторону одного из одинаково правдоподобных решений - например, для обеспечения того, чтобы локоть человекообразного робота не перерастягивался. В качестве выходных данных они добавляют к списку неизвестных для определения.