Exponenta Banner
exponenta event banner

addFrameVariables

Создание кинематических переменных из выбранной пары кадров в KinematicsSolver объект

свернуть все на странице

Синтаксис

addFrameVariables (ks, groupName, тип, база, последователь)
addFrameVariables (ks, groupName, тип, база, последователь, имя, значение)

Описание

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower) создает набор переменных кадра для пары кадров. Одна из рам служит в качестве толкателя, а другая - в качестве основания. Эти переменные кадра имеют общее имя группы, которое должно быть допустимым именем переменной MATLAB ® и соответствовать соотношению положения или скорости между базовым и последовательным кадрами.

Используйте type для указания отношения для переменных кадра. Существует четыре типа: Translation, Rotation, LinearVelocity, и AngularVelocity. base и follower аргументы должны быть полными путями к портам фрейма в модели.

Функция выводит таблицу, включающую все переменные кадра. Каждая строка таблицы включает в себя идентификатор, путь от корня к базовому кадру и кадру-следящему кадру и единицу измерения числового значения переменной кадра. Идентификаторы переменных кадра имеют вид groupName.type.primitiveComponent.

addFrameVariables(ks,groupName,type,base,follower,Name,Value) создает набор переменных кадра для пары кадров, которые представляют отношение на основе положения или скорости. Используйте аргумент Name-Value Arguments, чтобы указать единицу измерения переменных кадра.

Входные аргументы

свернуть все

A KinematicsSolver объект является представлением модели Simscape Multibody, используемой для кинематического анализа.

Пример: ks = simscape.multibody.KinematicsSolver ('sm _ double _ pendulum')

Типы данных: KinematicsSolver object

Имя группы, в которую будут помещены новые переменные кадра. При добавлении переменных в существующую группу используйте имя этой группы.

Пример: «положение _ запястья»

Типы данных: char | string

Тип взаимосвязи, которую должны представлять новые переменные кадра, указанный как одна из следующих опций:

  • Translation переменные представляют собой компоненты x, y, z линейного положения ведомого кадра относительно базового кадра.

  • Rotation переменные представляют три угла внутренней последовательности поворота xyz, задающей угловое положение рамы толкателя относительно базовой рамы.

  • LinearVelocity переменные представляют собой компоненты x, y, z линейной скорости ведомой рамы относительно базовой рамы.

  • AngularVelocity переменные представляют собой компоненты x, y, z угловой скорости ведомой рамы относительно базовой рамы.

Примечание

Translation, Rotation, и LinearVelocity переменные разрешаются в координатах базового кадра, но AngularVelocity переменные разрешаются в координатах кадра толкателя.

Пример: «Перевод»

Типы данных: char | string

Путь симулятора от корня модели к порту кадра, из которого будет получен базовый кадр. Каждая из переменных кадра является производной от пары кадров, одна из которых служит в качестве базы, а другая - в качестве толкателя.

Пример: «sm _ import _ humanoid _ urdf/World/W»

Типы данных: char | string

Путь симуляции от корня модели к порту кадра, из которого будет получен кадр-толкатель. Каждая из переменных кадра является производной от пары кадров, одна из которых служит в качестве базы, а другая - в качестве толкателя.

Пример: «sm _ import _ humanoid _ urdf/left _ hand/F»

Типы данных: char | string

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: addFrameVariables ('ks', 'Link', 'Rotation', 'sm _ four _ bar/' World Frame/W', 'sm _ Four _ bar/Connector Link/Left End Cap/R', 'aneyUnit', 'rad');

Единица измерения для замены угловой единицы измерения по умолчанию, указанной как разделенная запятыми пара, состоящая из 'angleUnitи строковый скалярный или символьный массив. Используйте этот аргумент, когда type являетсяRotation'.

Пример: rad

Типы данных: char | string

Единица измерения для замены единицы измерения длины по умолчанию, указанной как разделенная запятыми пара, состоящая из 'lengthUnitи строковый скалярный или символьный массив. Используйте этот аргумент, когда type являетсяTranslation'.

Пример: in

Типы данных: char | string

Единица измерения для замены единицы измерения линейной скорости по умолчанию, указанной как разделенная запятыми пара, состоящая из 'LinearVelocityUnitи строковый скалярный или символьный массив. Используйте этот аргумент, когда type являетсяLinearVelocity'.

Пример: in/s

Типы данных: char | string

Единица измерения для замены единицы измерения угловой скорости по умолчанию, указанной как разделенная запятыми пара, состоящая из 'AngularVelocityUnitи строковый скалярный или символьный массив. Используйте этот аргумент, когда type являетсяAngularVelocity'.

Пример: rad/s

Типы данных: char | string

См. также

| | | | |

Представлен в R2019a

Документация Simscape Multibody

Поддержка