Планирование движения манипулятора включает планирование путей в многомерном пространстве на основе степени свободы (DOF) робота и кинематических зависимостей модели робота. Кинематические зависимости для модели робота задаются как rigidBodyTree объект. Используйте manipulatorRRT для планирования путей в совместном пространстве с использованием алгоритма быстро исследуемого случайного дерева (RRT).
manipulatorRRT | Планирование движения для дерева жесткого тела с использованием двунаправленного RRT |
plan | Планирование пути с использованием RRT для манипуляторов |
interpolate | Интерполяция состояний по пути от RRT |
shorten | Обрезка кромок для укорочения траектории от RRT |
workspaceGoalRegion | Определение области рабочего пространства для конечных целей |
sample | Образцы концевых эффекторных поз в мировой рамке |
show | Визуализация границ рабочего пространства, опорной рамки и рамки смещения |
Выбор и размещение с помощью RRT для манипуляторов
Использование манипуляторов для выбора и размещения объектов в среде может потребовать алгоритмов планирования путей, таких как быстро исследуемый планировщик случайных деревьев.
Поток операций выбора и размещения с использованием планировщика RRT и потока состояний для MATLAB
В этом примере показано, как настроить сквозной рабочий процесс выбора и размещения для роботизированного манипулятора, такого как Gen3 KINOVA ®.
Настройте сквозной процесс выбора и размещения для роботизированного манипулятора, такого как Gen3 KINOVA ®.
