Создание полиномиальных траекторий с помощью B-сплайнов
[ создает кусочно-кубическую B-сплайновую траекторию, которая попадает в управляющий многоугольник, определенный q,qd,qdd,pp] = bsplinepolytraj(controlPoints,tInterval,tSamples)controlPoints. Траектория равномерно выбирается между начальным и конечным временем, указанным в tInterval. Функция возвращает положения, скорости и ускорения на входных отсчетах времени. tSamples. Функция также возвращает кусочный многочлен pp форма полиномиальной траектории относительно времени.
Используйте bsplinepolytraj функция с заданным набором контрольных точек 2-D xy. B-сплайн использует эти управляющие точки для создания траектории внутри многоугольника. Также приведены временные точки для ППМ.
cpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1]; tpts = [0 5];
Вычислите траекторию B-сплайна. Функция выводит положения траектории (q), скорость (qd), ускорение (qdd), вектор времени (tvec) и полиномиальные коэффициенты (pp) многочлена, который достигает ППМ с использованием трапециевидных скоростей.
tvec = 0:0.01:5; [q, qd, qdd, pp] = bsplinepolytraj(cpts,tpts,tvec);
Постройте график результатов. Отображение управляющих точек и результирующей траектории внутри них.
figure plot(cpts(1,:),cpts(2,:),'xb-') hold all plot(q(1,:), q(2,:)) xlabel('X') ylabel('Y') hold off
Постройте график положения каждого элемента траектории B-сплайна. Эти траектории являются кубическими кусочными полиномами, параметризованными во времени.
figure plot(tvec,q) hold all plot([0:length(cpts)-1],cpts,'x') xlabel('t') ylabel('Position Value') legend('X-positions','Y-positions') hold off
[1] Фарин, Джеральд Э. Кривые и поверхности для автоматизированного геометрического проектирования: практическое руководство. Сан-Диего, Калифорния: Академическая пресса, 1993.
cubicpolytraj | quinticpolytraj | rottraj | transformtraj | trapveltraj