Проверить, находятся ли две геометрии в столкновении
collisionStatus = checkCollision(geom1,geom2)geom1 и geom2. Если две геометрии сталкиваются в заданных позах, checkCollision равно 1. Если коллизия не обнаружена, collisionStatus равно 0.
[ также возвращает минимальное расстояние и выносные точки каждой геометрии, collisionStatus,sepdist,witnesspts] = checkCollision(geom1,geom2)sepdist и witnessptsсоответственно, если между двумя геометрическими объектами не обнаружено никакого столкновения.
В этом примере показано, как проверить статус столкновения двух геометрий столкновения.
Создание геометрии столкновения боксов.
bx = collisionBox(1,2,3);
Создание геометрии столкновения цилиндров.
cy = collisionCylinder(3,1);
Переместите цилиндр вдоль оси X на 2.
T = trvec2tform([2 0 0]); cy.Pose = T;
Постройте график двух геометрий.
show(cy) hold on show(bx) xlim([-5 5]) ylim([-5 5]) zlim([-5 5]) hold off
Проверьте состояние столкновения. Подтвердите, что статус соответствует графику.
[areIntersecting,dist,witnessPoints] = checkCollision(bx,cy)
areIntersecting = 1
dist = NaN
witnessPoints = 3×2
NaN NaN
NaN NaN
NaN NaN
Переместите рамку вдоль оси X на 3 и вниз по оси Z на 4. Убедитесь, что коробка и цилиндр не столкнулись.
T = trvec2tform([0 3 -4]); bx.Pose = T; [areIntersecting,dist,witnessPoints] = checkCollision(bx,cy)
areIntersecting = 0
dist = 2
witnessPoints = 3×2
0.4286 0.4286
2.0000 2.0000
-2.5000 -0.5000
Постройте график поля, цилиндра и сегмента линии, представляющего минимальное расстояние между двумя геометрическими объектами.
show(cy) hold on show(bx) wp = witnessPoints; plot3([wp(1,1) wp(1,2)], [wp(2,1) wp(2,2)], [wp(3,1) wp(3,2)], 'bo-') xlim([-5 5]) ylim([-5 5]) zlim([-5 5]) hold off
Результаты проверки на столкновение более не достоверны, когда минимальное расстояние опускается ниже 10-5 м.
collisionBox | collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere