Создание геометрии коллизий боксов
Использовать collisionBox для создания оконной геометрии столкновения, центрированной в начале координат.
show | Показать геометрию коллизий |
Создайте геометрию столкновения боксов, центрированную в начале координат. Длины сторон в направлениях x, y и z равны 3, 1 и 2 метра соответственно.
box = collisionBox(3,1,2)
box =
collisionBox with properties:
X: 3
Y: 1
Z: 2
Pose: [4x4 double]
Визуализируйте коробку.
show(box)
title('Box')
Создайте две однородные матрицы преобразования. Первая матрица - это вращение вокруг оси z на радиан, а вторая матрица - это вращение вокруг оси X радиан.
matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]); matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);
Создайте геометрию столкновения второго бокса с теми же размерами, что и первый. Измените его положение на произведение двух матриц. Изделие соответствует первому вращению вокруг оси Z с последующим вращением вокруг оси X. Визуализация результата.
box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title('Box2')
checkCollision | collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere