Exponenta Banner
exponenta event banner

collisionCylinder

Создание геометрии цилиндра столкновения

развернуть все на странице

Описание

Использовать collisionCylinder для создания геометрии столкновения цилиндров, центрированной в начале координат.

Создание

Синтаксис

ЦИЛИНДР = collisionCylinder (Радиус, Длина)

Описание

пример

CYL = collisionCylinder(Radius,Length) создает геометрию столкновения цилиндров с заданными радиусом и длиной. Цилиндр соосен с собственной неподвижной рамой корпуса. Сторона цилиндра лежит вдоль оси Z. Начало координат неподвижной в корпусе рамы находится в центре цилиндра.

Свойства

развернуть все

Радиус цилиндра, заданный как положительный скаляр. Единицы в метрах.

Типы данных: double

Длина цилиндра, заданная как положительный скаляр. Единицы в метрах.

Типы данных: double

Позиционирование геометрии столкновения относительно мировой рамы, заданной как однородная матрица 4 на 4. После создания геометрии столкновения можно изменить позу.

Типы данных: double

Функции объекта

showПоказать геометрию коллизий

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создание геометрии столкновения цилиндров с центром в начале координат. Длина цилиндра 4 метра с радиусом 1 метр.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)
cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4x4 double]

Визуализируйте цилиндр.

show(cyl)
title('Cylinder')

Figure contains an axes. The axes with title Cylinder contains an object of type patch.

Создайте однородное преобразование, которое соответствует повороту по часовой стрелке δ/4 радиан вокруг оси y. Установите позу цилиндра на новую матрицу. Покажите цилиндр.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type patch.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | |

Представлен в R2019b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка