Создание траектории между двумя однородными преобразованиями
Инструментарий робототехнической системы/Утилиты
Блок «Траектория преобразования» генерирует интерполированную траекторию между двумя однородными матрицами преобразования. Блок выводит преобразование в моменты времени, заданные входным сигналом Time, который может быть скаляром или вектором.
Траектория вычисляется с использованием сферической линейной интерполяции кватерниона (SLERP) для вращения и линейной интерполяции для перемещения. Этот метод находит кратчайший путь между позициями и поворотами преобразования. Установите флажок Использовать пользовательское масштабирование времени (Use custom time scaling), чтобы вычислить траекторию с помощью пользовательского масштабирования времени. Блок по умолчанию использует линейное масштабирование по времени.
Начальное и конечное значения сохраняются постоянными за пределами периода времени, определенного в временном интервале.
Time - Момент времени по траекторииВременная точка вдоль траектории, заданная как скаляр или вектор. Как правило, если это значение задано как скаляр, оно синхронизируется со временем моделирования и используется для указания момента времени для выборки траектории. Блок выводит вектор переменных траектории в этот момент времени. Если время задано как вектор, блок выводит матрицу с каждым столбцом, соответствующим каждому элементу вектора.
Типы данных: single | double
T0 - Матрица начального преобразованияИсходная матрица преобразования, заданная как однородное преобразование 4 на 4. Функция генерирует траекторию, которая начинается с начальной ориентации, T0, и переходит к конечной ориентации, TF.
Пример: trvec2tform([1 10 -1])
Чтобы включить этот параметр, задайте для источника ППМ значение External.
Типы данных: single | double
TF - Окончательная матрица преобразованияОкончательная матрица преобразования, заданная как однородное преобразование 4 на 4. Функция генерирует траекторию, которая начинается с начальной ориентации, T0, и переходит к конечной ориентации, TF.
Пример: trvec2tform([1 10 -1])
Чтобы включить этот параметр, задайте для источника ППМ значение External.
Типы данных: single | double
TimeInterval - Время начала и окончания траекторииВремя начала и окончания траектории, определяемое как двухэлементный вектор.
Пример: [0 10]
Чтобы включить этот параметр, задайте для источника ППМ значение External.
Типы данных: single | double
TSTime - Временные точки масштабированияВременные точки масштабирования времени, заданные как скалярный или n p-элементный вектор, где p - количество точек для временного масштабирования. По умолчанию масштабирование по времени представляет собой линейное масштабирование по времени, охватывающее TimeInterval. Укажите фактические значения масштабирования времени в TimeScaling.
Если вход Time задан в момент времени, не указанный этими точками, интерполяция используется для поиска правильного времени масштабирования.
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Использовать пользовательское масштабирование времени и установите для параметра Источник параметра значение External.
Чтобы задать скаляр, вход Time должен быть скаляром.
Типы данных: single | double
TimeScaling - Вектор масштабирования по времени и первые две производныеВектор масштабирования по времени и его первые две производные, заданные как трехэлементный вектор или матрица 3 на p, где m - длина TSTime. По умолчанию масштабирование по времени представляет собой линейное масштабирование по времени, охватывающее TimeInterval.
Для нелинейного масштабирования по времени укажите значения временных точек в первой строке. Второй и третий ряды являются соответственно скоростью и ускорением моментов времени. Например, чтобы следовать по пути с линейной скоростью до половины пути, а затем перейти к концу, масштабирование по времени будет следующим:
s(1,:) = [0 0.25 0.5 1 1 1] % Position s(2,:) = [1 1 1 0 0 0] % Velocity s(3,:) = [0 0 0 0 0 0] % Acceleration
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Использовать пользовательское масштабирование времени и установите для параметра Источник параметра значение External.
Чтобы задать трехэлементный вектор, входы Time и TSTime должны быть скалярными.
Типы данных: single | double
tform - Однородные матрицы преобразованияОднородные матрицы преобразования, возвращаемые в виде однородного матричного массива 4 на 4 м, где m - количество точек, вводимых в Time.
vel - Скорости преобразованияСкорости преобразования, возвращаемые в виде матрицы 6 на m, где m - количество точек, вводимых в Time. Каждая строка вектора представляет собой угловую и линейную скорость преобразования как [wx wy wz vx vy vz]. w представляет угловую скорость, а v представляет линейную скорость.
alpha - Ускорение преобразованияСкорости преобразования, возвращаемые в виде матрицы 6 на m, где m - количество точек, вводимых в Time. Каждая строка вектора является угловым и линейным ускорением преобразования как [alphax alphay alphaz ax ay az]. альфа представляет угловое ускорение, а а представляет линейное ускорение.
Waypoint source - Источник для ППМInternal (по умолчанию) | ExternalОпределить External задание параметров точек ППМ и точек времени в качестве входных данных блока вместо параметров блока.
Initial transform - Матрица начального преобразованияtrvec2tform([1 10 -1]) (по умолчанию) | однородное преобразование 4 на 4Исходная матрица преобразования, заданная как однородное преобразование 4 на 4. Функция генерирует траекторию, которая начинается при начальном преобразовании и переходит к конечному преобразованию.
Типы данных: single | double
Final transform - Окончательная матрица преобразованияeul2tform([0 pi pi/2]) (по умолчанию) | однородное преобразование 4 на 4Окончательная матрица преобразования, заданная как однородное преобразование 4 на 4. Функция генерирует траекторию, которая начинается при начальном преобразовании и переходит к конечному преобразованию.
Типы данных: single | double
Time interval - Время начала и окончания траектории[2 3] | двухэлементный векторВремя начала и окончания траектории, указанное как двухэлементный вектор в секундах.
Типы данных: single | double
Use custom time scaling - Включить пользовательское масштабирование времениoff (по умолчанию) | onПозволяет задать пользовательское масштабирование по времени для траектории с помощью параметров «Источник параметров», «Время масштабирования» и «Время масштабирования».
Parameter source - Источник для ППМInternal (по умолчанию) | ExternalОпределить External задание параметров «Время масштабирования» и «Время масштабирования» в качестве входных данных блока вместо параметров блока.
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Использовать пользовательское масштабирование времени.
Time scaling time - Временные точки масштабирования2:0.1:3 (по умолчанию) | скаляр | вектор p-элементаВременные точки масштабирования времени, заданные как скалярный или p-элементный вектор, где p - количество точек для временного масштабирования. По умолчанию масштабирование по времени представляет собой линейное масштабирование по времени, охватывающее временной интервал. Укажите фактические значения масштабирования времени в поле Значения масштабирования времени.
Если вход Time задан в момент времени, не указанный этими точками, интерполяция используется для поиска правильного времени масштабирования.
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Использовать пользовательское масштабирование времени.
Чтобы задать скаляр, вход Time должен быть скаляром.
Типы данных: single | double
Time scaling values - Вектор масштабирования по времени и первые две производные[0:0.1:1; ones(1,11); zeros(1,11)] (по умолчанию) | трехэлементный вектор | матрица 3 по mВектор масштабирования по времени и его первые две производные, заданные как трехэлементный вектор или матрица 3 на p, где p - продолжительность времени масштабирования по времени. По умолчанию масштабирование по времени представляет собой линейное масштабирование по времени, охватывающее временной интервал.
Для нелинейного масштабирования по времени укажите значения временных точек в первой строке. Второй и третий ряды являются соответственно скоростью и ускорением моментов времени. Например, чтобы следовать по пути с линейной скоростью до половины пути, а затем перейти к концу, масштабирование по времени будет следующим:
s(1,:) = [0 0.25 0.5 1 1 1] % Position s(2,:) = [1 1 1 0 0 0] % Velocity s(3,:) = [0 0 0 0 0 0] % Acceleration
Чтобы включить этот параметр, установите флажок Использовать пользовательское масштабирование времени.
Чтобы задать трехэлементный вектор, входы Time и TSTime должны быть скалярными.
Типы данных: single | double
Simulate using - Тип выполняемого моделированияInterpreted execution (по умолчанию) | Code generationInterpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость моделирования, чемCode generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.
Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующего моделирования сравнима сInterpreted execution.
Настраиваемый: Нет
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
