Создание траекторий с помощью нескольких ППМ с использованием профилей трапециевидной скорости
Инструментарий робототехнической системы/Утилиты
Блок Траектория профиля трапециевидной скорости (Trapezoidal Velocity Profile Trajectory) генерирует траекторию через заданный набор ППМ, которые следуют за профилем трапециевидной скорости. Блок выводит положения, скорости и ускорения для траектории на основе заданных ППМ и параметров профиля скорости.
Time - Момент времени по траекторииВременная точка вдоль траектории, заданная как скаляр или вектор. Как правило, если это значение задано как скаляр, оно синхронизируется со временем моделирования и используется для указания момента времени для выборки траектории. Блок выводит вектор переменных траектории в этот момент времени. Если время задано как вектор, блок выводит матрицу с каждым столбцом, соответствующим каждому элементу вектора.
Типы данных: single | double
Waypoints - Положения ППМ по траекторииПоложения ППМ траектории в заданные моменты времени, определенные как матрица n-by-p, где n - размерность траектории, а p - количество ППМ.
Чтобы включить этот ввод, установите для источника ППМ значение External.
PeakVelocity - Пиковая скорость профиля скорости[1;2] (по умолчанию) | скаляр | вектор n-элемента | матрица n-by- (p - 1)Пиковая скорость сегмента профиля, заданная как скаляр, вектор или матрица. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного профиля скорости.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всеми ППМ. Вектор n-элемента применяется к каждому элементу траектории между всеми ППМ. Матрица n-by- (p-1) применяется к каждому элементу траектории для каждого ППМ.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2. Задайте для параметра 1 или параметра 2 значение Peak Velocity. Затем установите для параметра source значение External.
Типы данных: single | double
Acceleration - Ускорение профиля скорости[2;2] (по умолчанию) | скаляр | вектор n-элемента | матрица n-by- (p - 1)Ускорение профиля скорости, заданного как скаляр, вектор или матрица. Это ускорение определяет постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всеми ППМ. Вектор n-элемента применяется к каждому элементу траектории между всеми ППМ. Матрица n-by- (p-1) применяется к каждому элементу траектории для каждого ППМ.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2. Задайте для параметра 1 или параметра 2 значение Acceleration. Затем установите для параметра source значение External.
Типы данных: single | double
EndTime - Длительность отрезка траектории[1;2] (по умолчанию) | скаляр | вектор n-элемента | матрица n-by- (p - 1)Длительность сегмента траектории, заданная как скаляр, вектор или матрица.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всеми ППМ. Вектор n-элемента применяется к каждому элементу траектории между всеми ППМ. Матрица n-by- (p-1) применяется к каждому элементу траектории для каждого ППМ.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2. задайте для параметра 1 или параметра 2 значение End Time. Затем установите для параметра source значение External.
Типы данных: single | double
Acceleration Time - Длительность фазы ускорения профиля скорости[1;1] (по умолчанию) | скаляр | вектор n-элемента | матрица n-by- (p - 1)Длительность фазы ускорения профиля скорости, заданная как скаляр, вектор или матрица.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всеми ППМ. Вектор n-элемента применяется к каждому элементу траектории между всеми ППМ. Матрица n-by- (p-1) применяется к каждому элементу траектории для каждого ППМ.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2. задайте для параметра 1 или параметра 2 значение Acceleration Time. Затем установите для параметра source значение External.
Типы данных: single | double
q - Положение траекторииПоложение траектории, определяемое как скаляр, вектор или матрица. Если указать скаляр для Time вход с n-мерной траекторией, выход - вектор с n элементами. Если задан вектор из m элементов для Time на входе выходной сигнал представляет собой матрицу n-на-m.
Типы данных: single | double
qd - Скорость траекторииСкорость траектории, заданная как скаляр, вектор или матрица. Если указать скаляр для Time вход с n-мерной траекторией, выход - вектор с n элементами. Если задан вектор из m элементов для Time на входе выходной сигнал представляет собой матрицу n-на-m.
Типы данных: single | double
qdd - Ускорение траекторииУскорение траектории, определяемое как скаляр, вектор или матрица. Если указать скаляр для Time вход с n-мерной траекторией, выход - вектор с n элементами. Если задан вектор из m элементов для Time на входе выходной сигнал представляет собой матрицу n-на-m.
Типы данных: single | double
Waypoint source - Источник для ППМInternal (по умолчанию) | ExternalОпределить External задание параметров точек ППМ и точек времени в качестве входных данных блока вместо параметров блока.
Waypoints - Положения ППМ по траекторииПоложения ППМ траектории в заданные моменты времени, определенные как матрица n-by-p, где n - размерность траектории, а p - количество ППМ.
Number of parameters - Количество параметров профиля скорости0 (по умолчанию) | 1 | 2Количество параметров профиля скорости, указанных как 0, 1, или 2. При увеличении этого значения добавляются параметры 1 и 2 для задания параметров профиля скорости.
Parameter 1 - Параметр профиля скоростиPeak Velocity | Acceleration | End Time | Acceleration TimeПараметр профиля скорости, указанный как Peak Velocity, Acceleration, End Time, или Acceleration Time. При установке этого параметра в маске создается параметр с этим значением в качестве имени.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2.
Если для параметра Source установлено значение Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением в качестве имени.
Если для параметра Source установлено значение External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.
Parameter 2 - Параметр профиля скоростиPeak Velocity | Acceleration | End Time | Acceleration TimeПараметр профиля скорости, указанный как Peak Velocity, Acceleration, End Time, или Acceleration Time. При установке этого параметра в маске создается параметр с этим значением в качестве имени.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 2.
Если для параметра Source установлено значение Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением в качестве имени.
Если для параметра Source установлено значение External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.
Parameter source - Источник для ППМInternal (по умолчанию) | ExternalОпределить External задание параметров профиля скорости в качестве входных данных блока вместо параметров блока.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2.
PeakVelocity - Пиковая скорость профиля скорости[1;2] (по умолчанию) | скаляр | вектор n-элемента | матрица n-by- (p - 1)Пиковая скорость сегмента профиля, заданная как скаляр, вектор или матрица. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного профиля скорости.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всеми ППМ. Вектор n-элемента применяется к каждому элементу траектории между всеми ППМ. Матрица n-by- (p-1) применяется к каждому элементу траектории для каждого ППМ.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2. Затем установите параметр 1 или параметр 2 в значение Peak Velocity.
Типы данных: single | double
Acceleration - Ускорение профиля скорости[2;2] (по умолчанию) | скаляр | вектор n-элемента | матрица n-by- (p - 1)Ускорение профиля скорости, заданного как скаляр, вектор или матрица. Это ускорение определяет постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всеми ППМ. Вектор n-элемента применяется к каждому элементу траектории между всеми ППМ. Матрица n-by- (p-1) применяется к каждому элементу траектории для каждого ППМ.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2. Затем установите параметр 1 или параметр 2 в значение Acceleration.
Типы данных: single | double
EndTime - Длительность отрезка траектории[1;2] (по умолчанию) | скаляр | вектор n-элемента | матрица n-by- (p - 1)Длительность сегмента траектории, заданная как скаляр, вектор или матрица.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всеми ППМ. Вектор n-элемента применяется к каждому элементу траектории между всеми ППМ. Матрица n-by- (p-1) применяется к каждому элементу траектории для каждого ППМ.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2. Затем установите параметр 1 или параметр 2 в значение End Time.
Типы данных: single | double
Acceleration Time - Длительность фазы ускорения профиля скорости[1;1] (по умолчанию) | скаляр | вектор n-элемента | матрица n-by- (p - 1)Длительность фазы ускорения профиля скорости, заданная как скаляр, вектор или матрица.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всеми ППМ. Вектор n-элемента применяется к каждому элементу траектории между всеми ППМ. Матрица n-by- (p-1) применяется к каждому элементу траектории для каждого ППМ.
Чтобы включить этот параметр, задайте для параметра Number of parameters значение 1 или 2. Затем установите параметр 1 или параметр 2 в значение Acceleration Time.
Типы данных: single | double
Simulate using - Тип выполняемого моделированияInterpreted execution (по умолчанию) | Code generationInterpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более низкую скорость моделирования, чемCode generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.
Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующего моделирования сравнима сInterpreted execution.
Настраиваемый: Нет
[1] Линч, Кевин М. и Фрэнк К. Парк. Современная робототехника: механика, планирование и управление. Кембридж: Cambridge University Press, 2017.
[2] Спонг, Марк У., Сет Хатчинсон и М. Видясагар. Моделирование роботов и управление ими. John Wiley & Sons, 2006.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
