Если ваша первая попытка loopsyn конструкция не достигает всего, что вы хотели, вам нужно будет изменить целевую желаемую форму петли Gd. Ниже приведены некоторые основные компромиссы при проектировании:
Стабильность Надежность. Ваш целевой цикл Gd должен иметь низкий коэффициент усиления (как можно меньший) на высоких частотах, где обычно ваша модель установки настолько плохая, что ее фазовый угол полностью неточен, с ошибками, приближающимися к ± 180 ° или более.
Производительность. Ваш Gd контур должен иметь высокий коэффициент усиления (как можно больше) на частотах, где ваша модель является хорошей, чтобы обеспечить хорошую точность управления и хорошее затухание возмущений.
Перекресток и скатывание. Желаемая форма петли Gd должен иметь его пересекающуюся частоту на 0 дБ (обозначил ωc) между вышеупомянутыми двумя частотными диапазонами, и ниже пересекающейся частоты ωc это должен катиться прочь с отрицательным наклоном между-20 и-40 дБ/десятилетие, который помогает сохранить задержку фазы меньше чем к-180 ° в пропускной способности петли контроля (0 <ω <ωc).
Другие соображения, которые могут повлиять на ваш выбор Gd представляют собой полюса правой полуплоскости и нули растения G, которые накладывают фундаментальные ограничения на частоту пересечений, равную 0 дБ в
[12]. Например, скрещивание 0 дБ, в свою очередь, должно быть больше величины любых полюсов правой половины плоскости растения и меньше величины нулей правой половины плоскости.
(zi) > 0 | zi |.
Если вы не бережно выбираете целевую форму цикла Gd что соответствует этим фундаментальным ограничениям, то loopsyn будет по-прежнему вычислять оптимальный контроллер формирования цикла K для вашего Gd, но вы должны ожидать, что оптимальный цикл L = G*K будет плохо соответствовать целевой форме петли Gd, и, следовательно, может быть невозможно достичь ваших целей производительности.