Подключитесь к удаленному устройству ROS и запустите узел ROS. Запустите ядро ROS, чтобы узлы ROS могли взаимодействовать через сеть ROS. Можно запустить и остановить ядро или узел ROS и проверить их состояние с помощью rosdevice объект.

Создайте соединение с устройством ROS. Укажите адрес, имя пользователя и пароль конкретного устройства ROS. Устройство уже содержит доступные узлы ROS, которые можно запустить с помощью runNode.

ipaddress = '192.168.203.129';
d = rosdevice(ipaddress,'user','password');
d.ROSFolder = '/opt/ros/indigo';
d.CatkinWorkspace = '~/catkin_ws_test'

d = 
  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
     AvailableNodes: {'robotcontroller'  'robotcontroller2'}

Запустите ядро ROS. Подключение MATLAB ® к основной системе ROS с помощьюrosinit. Это ядро позволяет запускать узлы ROS на устройстве ROS.

runCore(d)
rosinit(d.DeviceAddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_84497 with NodeURI http://192.168.203.1:56034/

Проверьте доступные узлы ROS на подключенном устройстве ROS. Перечисленные узлы были созданы на основе моделей Simulink ® в соответствии с процессом в примере Начало работы с ROS в Simulink ®.

d.AvailableNodes

ans = 1×2 cell
    {'robotcontroller'}    {'robotcontroller2'}

Запустите узел ROS и укажите имя узла. Проверьте, работает ли узел.

runNode(d,'RobotController')
running = isNodeRunning(d,'RobotController')

running = logical
   1

Остановите узел ROS. Отключитесь от сети АФК. Остановите ядро АФК.

stopNode(d,'RobotController')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_84497 with NodeURI http://192.168.203.1:56034/

stopCore(d)