Подключитесь к удаленному устройству ROS и запустите узел ROS. Запустите ядро ROS, чтобы узлы ROS могли взаимодействовать через сеть ROS. Можно запустить и остановить ядро или узел ROS и проверить их состояние с помощью rosdevice объект.

Создайте соединение с устройством ROS. Укажите адрес, имя пользователя и пароль конкретного устройства ROS. Устройство уже содержит доступные узлы ROS, которые можно запустить с помощью runNode.

ipaddress = '192.168.203.129';
d = rosdevice(ipaddress,'user','password');
d.ROSFolder = '/opt/ros/indigo';
d.CatkinWorkspace = '~/catkin_ws_test'

d = 
  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
     AvailableNodes: {'robotcontroller'  'robotcontroller2'}

Запустите ядро ROS. Подключение MATLAB ® к основной системе ROS с помощьюrosinit. Это ядро позволяет запускать узлы ROS на устройстве ROS.

runCore(d)
rosinit(d.DeviceAddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_84497 with NodeURI http://192.168.203.1:56034/

Проверьте доступные узлы ROS на подключенном устройстве ROS. Перечисленные узлы были созданы на основе моделей Simulink ® в соответствии с процессом в примере Начало работы с ROS в Simulink ®.

d.AvailableNodes

ans = 1×2 cell
    {'robotcontroller'}    {'robotcontroller2'}

Запустите узел ROS и укажите имя узла. Проверьте, работает ли узел.

runNode(d,'RobotController')
running = isNodeRunning(d,'RobotController')

running = logical
   1

Остановите узел ROS. Отключитесь от сети АФК. Остановите ядро АФК.

stopNode(d,'RobotController')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_84497 with NodeURI http://192.168.203.1:56034/

stopCore(d)

Запустите несколько узлов ROS на подключенном устройстве ROS. Узлы ROS могут создаваться с использованием моделей Simulink ® для выполнения различных задач в сети ROS. Эти узлы затем развертываются на устройстве ROS и могут запускаться независимо от Simulink ®.

В этом примере используются две различные модели Simulink, развернутые в качестве узлов ROS. См. раздел Создание автономного узла ROS от Simulink ® и следуйте инструкциям по созданию и развертыванию узла ROS. Сделайте это дважды и назовите их'robotcontroller' и 'robotcontroller2'. 'robotcontroller' узел посылает роботу команды скорости для перемещения его в заданную точку. 'robotcontroller2' узел использует ту же модель, но удваивает линейную скорость для более быстрого привода робота.

Создайте соединение с устройством ROS. Укажите адрес, имя пользователя и пароль конкретного устройства ROS. Устройство содержит информацию об устройстве ROS, включая доступные узлы ROS, которые могут быть запущены с помощью runNode.

ipaddress = '192.168.203.129';
d = rosdevice(ipaddress,'user','password')

d = 
  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws'
     AvailableNodes: {0×1 cell}

d.CatkinWorkspace = '~/catkin_ws_test'

d = 
  rosdevice with properties:

      DeviceAddress: '192.168.203.129'
           Username: 'user'
          ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
    CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
     AvailableNodes: {'robotcontroller'  'robotcontroller2'}

Запустите ядро ROS. Ядро ROS является ведущим и позволяет запускать узлы ROS на устройстве ROS. Подключение MATLAB ® к основной системе ROS с помощьюrosinit. В этом примере порт имеет значение 11311. rosinit может автоматически выбрать порт без указания этого ввода.

runCore(d)
rosinit(d.DeviceAddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_66434 with NodeURI http://192.168.203.1:59395/

Проверьте доступные узлы ROS на подключенном устройстве ROS. Узлы, перечисленные в этом примере, были созданы из моделей Simulink ® в соответствии с процессом в примере Создать автономный узел ROS из Simulink ®. Генерируются два отдельных узла,'robotcontroller' и 'robotcontroller2', которые имеют линейные скорости, установленные на 1 и 2 в модели соответственно.

d.AvailableNodes

ans = 1×2 cell
    {'robotcontroller'}    {'robotcontroller2'}

Запуск имитатора робота с помощью ExampleHelperSimulinkRobotROS. Этот симулятор автоматически подключается к ведущему устройству АФК на устройстве АФК. Этот симулятор используется для запуска узла ROS и управления роботом.

sim = ExampleHelperSimulinkRobotROS;

Запустите узел ROS, указав имя узла. 'robotcontroller' узел командует роботом в определенное местоположение ([-10 10]). Подождите, чтобы увидеть привод робота.

runNode(d,'robotcontroller')
pause(10)

Сбросьте имитатор робота, чтобы сбросить положение робота. Либо щелкните Сброс моделирования (Reset Simulation). Поскольку узел все еще работает, робот возвращается в определенное местоположение. Чтобы остановить отправку команд, остановите узел.

resetSimulation(sim.Simulator)
pause(5)

stopNode(d,'robotcontroller')

Запустить 'robotcontroller2' узел. Эта модель управляет роботом с удвоенной линейной скоростью. Сбросьте положение робота. Подождите, чтобы увидеть привод робота. Вы должны видеть более широкий поворот из-за повышенной скорости.

runNode(d,'robotcontroller2')
resetSimulation(sim.Simulator)
pause(10)

Закройте тренажер. Остановите узел ROS. Отсоедините от сети АФК и остановите ядро АФК.

close
stopNode(d,'robotcontroller2')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_66434 with NodeURI http://192.168.203.1:59395/

stopCore(d)