Exponenta Banner
exponenta event banner

ros2device

Подключение к удаленному устройству ROS 2

развернуть все на странице

Описание

ros2device создает соединение с устройством ROS 2. Объект содержит необходимую регистрационную информацию и другие параметры распределения АФК 2. После установления соединения с помощью ros2device, можно запускать и останавливать узлы ROS 2.

Узлы ROS 2 можно развернуть на устройстве ROS 2 с помощью моделей Simulink ®. Пример см. в разделе Создание автономного узла ROS 2 из Simulink ®.

Примечание

Для подключения к устройству ROS 2 на устройстве должен быть установлен сервер SSH.

Создание

Синтаксис

device = ros2evice (адрес устройства, имя пользователя, пароль)
устройство = ros2устройство

Описание

пример

device = ros2device(deviceAddress,username,password) создает ros2device объект, подключенный к устройству АФК 2 по указанному адресу и с указанными именем пользователя и паролем.

device = ros2device создает ros2device объект, подключенный к устройству ROS 2 с использованием сохраненных значений для deviceAddress, username, и password.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя хоста или IP-адрес устройства ROS 2, указанный как символьный вектор.

Пример: '192.168.1.10'

Пример: 'samplehost.foo.com'

Это свойство доступно только для чтения.

Имя пользователя, используемое для подключения к устройству ROS 2, указанное как символьный вектор.

Пример: 'user'

Местоположение установки ROS 2, указанное как символьный вектор. Если папка не указана, MATLAB ® попытается определить нужную папку. При развертывании узла ROS 2 задайте это значение из Simulink в диалоговом окне Configuration Parameters в разделе Hardware Implementation.

Пример: '/opt/ros/dashing'

Папка проекта ROS 2, в которой модели развертываются на устройстве, заданная как вектор символов. При развертывании узла ROS 2 задайте это значение из Simulink в диалоговом окне Configuration Parameters в разделе Hardware Implementation.

Пример: '~/ros2_ws_test'

Это свойство доступно только для чтения.

Узлы, доступные для запуска на устройстве ROS 2, возвращаемые в виде массива ячеек символьных векторов. Узлы перечисляются только в том случае, если они являются частью ROS2Workspace и были развернуты на устройстве с помощью Simulink.

Пример: {'robotcontroller','publishernode'}

Функции объекта

runNodeЗапуск узла ROS или ROS 2
stopNodeОстановить узел ROS или ROS 2
isNodeRunningОпределите, работает ли узел ROS или ROS 2
systemВыполнение системной команды на устройстве
putFileКопировать файл на устройство
getFileПолучить файл с устройства
deleteFileУдалить файл с устройства
dirСписок содержимого папки на устройстве
openShellОткрыть интерактивную командную оболочку для устройства

Примеры

свернуть все

Подключение к удаленному устройству и запуск узла ROS 2 с помощью ros2device объект. Создать ros2device путем указания адреса, имени пользователя и пароля удаленного устройства.

ipaddress = '192.168.203.131';
device = ros2device(ipaddress,'user','password');
device.ROS2Folder = '/opt/ros/dashing';
device.ROS2Workspace = '~/ros2_ws_test';

ros2device объект также содержит информацию о доступных узлах ROS. Проверьте доступные узлы ROS 2 на подключенном устройстве.

device.AvailableNodes

Используйте runNode объектная функция для запуска узла ROS 2 на удаленном устройстве, а затем проверьте, работает ли этот узел.

runNode(device,'ros2FeedbackControlExample')
isNodeRunning(device,'ros2FeedbackControlExample')

Остановите узел ROS 2. 

stopNode(device,'ros2FeedbackControlExample')

См. также

| |

Темы

Представлен в R2021a

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка