Exponenta Banner
exponenta event banner

послать

Публикация сообщения ROS в раздел

свернуть все на странице

Синтаксис

отправить (паб, сообщение)

Описание

пример

send(pub,msg) публикует сообщение в тему, указанную издателем, pub. Это сообщение может быть получено всеми абонентами в сети ROS, которые подписаны на тему, указанную в pub.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Настройте издателя и подписчика для отправки и получения сообщения в сети ROS.

Подключение к сети ROS.

rosinit
Launching ROS Core...
Done in 0.65885 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:49381.
Initializing global node /matlab_global_node_87335 with NodeURI http://bat6315glnxa64:36855/

Создайте издателя с определенным разделом и типом сообщения. Можно также вернуть сообщение по умолчанию для отправки с помощью этого издателя.

[pub,msg] = rospublisher('position','geometry_msgs/Point');

Измените сообщение перед его отправкой по сети.

msg.X = 1;
msg.Y = 2;
send(pub,msg);

Создайте абонента и дождитесь последнего сообщения. Убедитесь, что сообщение отправлено.

sub = rossubscriber('position')
sub = 
  Subscriber with properties:

        TopicName: '/position'
    LatestMessage: [0x1 Point]
      MessageType: 'geometry_msgs/Point'
       BufferSize: 1
    NewMessageFcn: []
       DataFormat: 'object'


pause(1);
sub.LatestMessage
ans = 
  ROS Point message with properties:

    MessageType: 'geometry_msgs/Point'
              X: 1
              Y: 2
              Z: 0

  Use showdetails to show the contents of the message

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_87335 with NodeURI http://bat6315glnxa64:36855/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:49381.

Входные аргументы

свернуть все

Издатель ROS, указанный как Publisher дескриптор объекта. Объект можно создать с помощью rospublisher.

Сообщение ROS, указанное как Message дескриптор объекта или структура. Создать объект можно с помощью rosmessage.

Примечание

В следующем выпуске Панель инструментов ROS будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений сейчас, установите "DataFormat" аргумент «имя-значение» для "struct". Для получения дополнительной информации см. Структуры сообщений ROS.

Вопросы совместимости

развернуть все

Изменение поведения в будущем выпуске

Расширенные возможности

.

См. также

| | | |

Темы

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка