Текущая поза БПЛА, указанная как [x y z course] вектор. [x y z] - положение БПЛА в координатах NED (северо-восточнее вниз), указанных в метрах. course - угол между скоростью грунта и северным направлением в радианах в секунду.

Пример: [1,1,-10,pi/4]

Типы данных: single | double

Центр орбиты, указанный как [x y z] вектор. [x y z] - положение центра орбиты в координатах NED (северо-восточнее вниз), указанных в метрах.

Пример: [5,5,-10]

Типы данных: single | double

Радиус орбиты, заданный как положительный скаляр в метрах.

Пример: 5

Типы данных: single | double

Направление орбиты, указанное как скаляр. Положительные значения указывают на поворот по часовой стрелке, если смотреть сверху. Отрицательные значения указывают на поворот против часовой стрелки. Значение 0 автоматически определяет значение на основе ввода в Pose.

Пример: -1

Типы данных: single | double

Дальность поиска для отслеживания орбиты, заданная как положительный скаляр. Настройка этого значения помогает отрегулировать, насколько плотно БПЛА следует за орбитальным кругом. Меньшие значения улучшают отслеживание, но могут привести к колебаниям на пути.

Пример: 2

Типы данных: single | double

Сброс для подсчета оборотов, заданного как числовой сигнал. Любой восходящий сигнал инициирует сброс выходного сигнала NumTurns.

Пример: 2

Зависимости

Чтобы включить этот ввод, выберите rising для внешнего сброса.

Типы данных: single | double

Точка Lookahead на пути, возвращенная как [x y z] вектор положения в метрах.

Типы данных: double

Требуемый курс, возвращаемый как числовой скаляр в радианах в диапазоне [-pi, pi]. Курс БПЛА - угол направления вектора скорости относительно севера, измеренный в радианах. Для БПЛА фиксированного типа значения нужного курса и желаемого рыскания равны.

Типы данных: double

Требуемое значение yaw, возвращаемое в виде числового скаляра в радианах в диапазоне [-pi, pi]. Рыскание БПЛА - направление БПЛА вперёд (независимо от вектора скорости) относительно севера, измеренное в радианах. Для БПЛА фиксированного типа значения нужного курса и желаемого рыскания равны.

Типы данных: double

Флаг радиуса орбиты, возвращенный как 0 или 1. 0 указывает, что радиус орбиты не насыщен, 1 указывает, что радиус орбиты насыщен до заданного минимального значения радиуса орбиты.

Типы данных: uint8

Флаг расстояния Lookahead, возвращенный как 0 или 1. 0 указывает на то, что расстояние между путями не насыщено, 1 указывает, что расстояние до точки обзора насыщено до заданного минимального значения расстояния до точки обзора.

Типы данных: uint8

Ошибка перекрестной дорожки от положения БПЛА до пути, возвращенная в виде положительного числового скаляра в метрах. Ошибка измеряет перпендикулярное расстояние от положения БПЛА до ближайшей точки на пути.

Зависимости

Этот порт отображается, только если установлен флажок Show CrossTrackError.

Типы данных: double

Количество раз, когда БПЛА завершал орбиту, возвращался в виде числового скаляра. По мере того, как БПЛА окружает центральную точку, это значение увеличивается или уменьшается на основании указанного Направления поворота. Десятичные значения указывают на частичное завершение круга. Если ошибка перекрестной дорожки БПЛА превышает расстояние обзора, количество поворотов не обновляется.

NumTurns сбрасывается при каждом изменении центра, радиуса или направления точения. Можно также использовать входные данные ResetNumTurns.

Зависимости

Этот порт отображается только в том случае, если установлен флажок Show NumTurns output port.

Тип БПЛА, указанный как fixed-wing или multirotor.

Этот параметр не настраивается.

Минимальный радиус орбиты, заданный как положительный числовой скаляр в метрах.

Если вход в порт Radius орбиты меньше минимального радиуса орбиты, флажок Radius Flag возвращается как 1 и значение радиуса орбиты задается как значение минимального радиуса орбиты.

Этот параметр не настраивается.

Минимальное расстояние до точки обзора, указанное как положительный числовой скаляр в метрах.

Если вход в порт Lookahendistance Distance меньше минимального расстояния lookahhead, то LookahedDistFlag возвращается как 1 и значение расстояния до точки обзора задается как значение минимального расстояния до точки обзора.

Этот параметр не настраивается.

Выбрать rising для включения ввода блока ResetNumTurns.

Этот параметр не настраивается.

Вывод ошибки перекрестной дорожки из порта CrossTrackError.

Этот параметр не настраивается.

Вывод состояния ППМ БПЛА из порта Status.

Этот параметр не настраивается.