Следовать ППМ для БПЛА
Инструментарий БПЛА/Алгоритмы
Блок Waypoint Follower следует за набором ППМ для беспилотного летательного аппарата (БПЛА) с использованием точки обзора. Блок вычисляет точку обзора, желаемый курс и желаемое рыскание с учетом положения БПЛА, набора ППМ и расстояния поиска. Укажите набор ППМ и настройте параметры расстояния и радиуса перехода для навигации по ППМ. Блок поддерживает как многороторные, так и стационарные БПЛА.
При следовании набору ППМ первый ППМ может игнорироваться на основании позы БПЛА. Из-за характера расстояния между путями, используемого для отслеживания пути, повторитель ППМ проверяет, находится ли БПЛА вблизи следующего ППМ для перехода к следующему сегменту пути с использованием переходной области. Однако существует также условие, при котором БПЛА переходит за пределы этого региона. В следующем ППМ рисуется 3-D гиперплоскость. Если поза БПЛА находится внутри этой гиперплоскости, толкатель ППМ переходит к следующему ППМ. Такое поведение помогает гарантировать, что БПЛА пойдет по достижимому пути.
Условие гиперплоскости выполняется, если:
(p-w1) T (w2-w1) ≥ 0
p - положение БПЛА, а w1 и w2 - последовательные позиции ППМ.
Если вы находите такое поведение ограничивающим, рассмотрите возможность добавления дополнительных ППМ на основе исходной позы, чтобы заставить последователя перейти к исходной ППМ.
[1] Парк, Санхюк, Джон Дейст и Джонатан Хау. «Новая нелинейная логика управления для отслеживания траектории». Конференция по руководству, навигации и контролю АИАА и выставка 2004 года.