Exponenta Banner
exponenta event banner

ulogreader

Считывание сообщений из файла ULOG

развернуть все на странице

Описание

ulogreader объект считывает файл ULOG (.ulg). Объект хранит информацию о файле, включая время начала и окончания регистрации, сводку доступных разделов и интервалы отсева.

Создание

Синтаксис

ulogOBJ = улогрейдер (filePath)

Описание

пример

ulogOBJ = ulogreader(filePath) считывает файл ULOG по указанному пути и возвращает объект, содержащий информацию о файле. Информация в filePath используется для установки свойства FileName.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя файла ULOG, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. FileName является путем, указанным в filePath вход.

Типы данных: char | string

Это свойство доступно только для чтения.

Время начала смещения регистрации от времени начала системы в файле ULOG, указанное как duration объект в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат.

Типы данных: duration

Это свойство доступно только для чтения.

Временная метка последнего сообщения с временной меткой, зарегистрированного в файле ULOG, указанного как duration объект в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат.

Типы данных: duration

Это свойство доступно только для чтения.

Сводка по всем записанным темам, указанная как таблица, содержащая столбцы:

  • TopicNames

  • InstanceID

  • StartTimestamp

  • LastTimestamp

  • NumMessages

Типы данных: table

Это свойство доступно только для чтения.

Интервалы времени, в течение которых сообщения отбрасывались при регистрации, указанные как матрица n-by-2 duration массивы в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат, где n - число отсева.

Типы данных: duration

Функции объекта

readTopicMsgsЧитать сообщения по темам
readSystemInformationЧитать информационные сообщения
readParametersСчитывание значений параметров
readLoggedOutputЧтение выходных сообщений, зарегистрированных в журнале

Примеры

свернуть все

Загрузите файл ULOG. Укажите относительный путь к файлу.

ulog = ulogreader('flight.ulg');

Прочитайте все сообщения по темам.

msg = readTopicMsgs(ulog);

Укажите интервал времени, между которым следует выбирать сообщения.

d1 = ulog.StartTime;
d2 = d1 + duration([0 0 55],'Format','hh:mm:ss.SSSSSS');

Чтение сообщений из раздела 'vehicle_attitude' с идентификатором экземпляра 0 в интервале времени [d1 d2].

data = readTopicMsgs(ulog,'TopicNames',{'vehicle_attitude'}, ... 
'InstanceID',{0},'Time',[d1 d2]);

Извлечение сообщений тематики для тематики.

vehicle_attitude = data.TopicMessages{1,1};

Прочтите всю системную информацию.

systeminfo = readSystemInformation(ulog);

Считывание всех начальных значений параметров.

params = readParameters(ulog);

Считывание всех зарегистрированных выходных сообщений.

loggedoutput = readLoggedOutput(ulog);

Считывание зарегистрированных выходных сообщений в интервале времени.

log = readLoggedOutput(ulog,'Time',[d1 d2]);

Ссылки

[1] Руководство разработчика PX4. «Формат файла ULog». Доступ состоялся 6 декабря 2019 года. https://dev.px4.io/v1.9.0/en/log/ulog_file_format.html.

См. также

Представлен в R2020b

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка