6DOF кузова прицепа

Кузов прицепа с поступательным и вращательным движением

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/кузов транспортного средства

Описание

Блок 6DOF кузова прицепа реализует жесткую двухосную или трехосную модель кузова прицепа, которая рассчитывает продольное, боковое, вертикальное, тангажное, креновое и рыскательное движение. Блок учитывает массу кузова, инерцию, аэродинамическое сопротивление, наклон дороги и распределение веса между жестко расположенными точками оси из-за подвески и внешних сил и моментов.

Параметры «Инерционные нагрузки» используются для анализа динамики прицепа при различных условиях загрузки. Для указания количества осей прицепа используется параметр Number of axles.

Чтобы создать дополнительные входные порты, в разделе Входные сигналы выберите эти параметры блока.

Параметр	Входной порт	Описание
Фронтальные замковые силы	`FhF`	Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте расположения передней сцепки, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты передней заминки	`MhF`	Момент сцепки в месте передней сцепки, _МгFx, _МгFy и _МгFz, о неподвижной раме транспортного средства
Усилия задней сцепки	`FhR`	Усилие сцепления, приложенное к кузову в заднем положении сцепления, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты задней сцепки	`MhR`	Момент сцепки в заднем положении сцепки, _МгРх, _МгРу и _МгРц, о неподвижной раме транспортного средства

Инерционные нагрузки

Для анализа динамики транспортного средства при различных условиях нагрузки используйте параметры Инерционные нагрузки (Inertial Loads). Можно указать следующие нагрузки:

Фронтэнд
Наверху
Спереди слева и спереди справа
Задняя левая и задняя правая
Задний конец

Для каждой нагрузки можно задать массу, расположение и инерцию.

На иллюстрациях показаны места загрузки и размеры параметров транспортного средства. В таблице представлены соответствующие настройки знака параметра местоположения.

Top down and side views of trailer showing load locations

В этой таблице представлены параметры, определяющие местоположения нагрузки, указанные точками. Для местоположения блок использует следующий вектор расстояния:

Передняя ось для нагрузки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
Передняя ось для нагрузки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Груз	Параметр	Пример расположения
Фронтэнд	Вектор расстояния от передней оси, z1R	`z1R(1,1)<0` - Вперед от передней оси `z1R(1,2)>0` - справа от осевой линии транспортного средства; `z1R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Наверху	Вектор расстояния от передней оси, z2R	`z2R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` - Слева от осевой линии транспортного средства `z2R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Спереди слева	Вектор расстояния от передней оси, z3R	`z3R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` - Слева от осевой линии транспортного средства `z3R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Спереди справа	Вектор расстояния от передней оси, z4R	`z4R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` - справа от осевой линии транспортного средства; `z4R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Задняя левая	Вектор расстояния от передней оси, z5R	`z5R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` - Слева от осевой линии транспортного средства `z5R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Задняя правая	Вектор расстояния от передней оси, z6R	`z6R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` - справа от осевой линии транспортного средства; `z6R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Задний конец	Вектор расстояния от передней оси, z7R	`z7R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` - справа от осевой линии транспортного средства; `z7R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси

Уравнения движения

Для определения движения транспортного средства блок выполняет расчеты динамики жесткого кузова транспортного средства, лобового сопротивления ветра, инерционных нагрузок и преобразований координат. Системы координат неподвижного кузова и неподвижного транспортного средства одинаковы.

Блок рассматривает поворот фиксированного телом координатного кадра вокруг фиксированного плоским землей инерциального опорного кадра. Начало координат фиксированного кузова - это центр тяжести кузова.

Блок использует это уравнение для вычисления поступательного движения фиксированного телом кадра координат, где приложенные силы [_Fx _Fy _Fz] T находятся в фиксированном телом кадре, и масса тела, m, предполагается постоянной.

$\begin{array}{l} {\overset{}{F}}_{web} \begin{matrix} _{=} \\ _{[} \\ _{} \end{matrix} FxFyFz {\overset{=}{\overset{}{]}}}_{} m \overset{(}{} {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \begin{matrix} V¯˙b+ω¯×V¯b \\ ) \end{matrix} \overset{}{\overset{}{}} \overset{}{} \overset{}{} \\ M¯b=[LMN]=Iω¯˙+ω¯\times \begin{matrix} _{(} & Iαve)_{} & I_{=} \\ [_{} & {Ixx}_{-} & _{Ixy} \\ -_{} & {Ixz}_{-} & _{} \end{matrix} \end{array}$ IyxIyy − Iyz − Izx − IzyIzz]

Для определения соотношения между вектором угловой скорости с фиксированным телом, [p q r] T, и скоростью изменения углов Эйлера, $\begin{matrix} \overset{}{[} ϕ˙ & \overset{θ˙}{} & \overset{ψ˙]T}{} \end{matrix},^{}$ блок разрешает скорости Эйлера в фиксированный телом кадр.

$[\begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} \overset{}{} \end{matrix} \begin{matrix} pqr]=[ϕ˙00]+[1000cosϕsinϕ0−sinϕcosϕ \end{matrix}] \begin{matrix} [ \\ \overset{}{} \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} 0θ˙0]+[1000cosϕsinϕ0-sinϕcosϕ] \begin{matrix} [ & cosun0 − \end{matrix} \begin{matrix} sinü 010sinstart0cosstart \\ \overset{}{]} \end{matrix} [^{} \begin{matrix} \overset{}{} \\ \overset{}{} \\ \overset{}{} \end{matrix}$ 00ψ˙]≡J−1[ϕ˙θ˙ψ˙]

Инвертирование J дает требуемое соотношение для определения вектора скорости Эйлера.

$\begin{matrix} \overset{}{} \\ \overset{}{} \\ \overset{}{} \end{matrix} [ϕ˙θ˙ψ˙] =J \begin{matrix} \end{matrix} [pqr] = [\begin{matrix} 1 & (sinϕtanθ) \\ (cosϕtanθ) \\ \frac{}{} & \frac{}{} \end{matrix} \begin{matrix} 0cosϕ−sinϕ0sinϕcosθcosϕcosθ \\ ] \end{matrix}$ [pqr]

Приложенные силы и моменты представляют собой сумму сил сопротивления, силы тяжести, внешней силы и силы подвески.

$\begin{array}{l} {\overset{}{}}_{} \begin{matrix} _{} \\ _{} \\ _{} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \\ {\overset{}{}}_{} \begin{matrix} _{} \\ _{} \\ _{} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} {\overset{}{}}_{F¯b=[FxFyFz]=[FdxFdyFdz]+[FgxFgyFgz]+[FextxFextyFextz]+[FFLxFFLyFFLz]+[FFRxFFRyFFRz]+[FMLxFMLyFMLz]+[FMRxFMRyFMRz]+[FRLxFRLyFRLz]+[FRRxFRRyFRRz]M¯b=[MxMyMz]=[MdxMdyMdz]+[MextxMextyMextz]+[MFLxMFLyMFLz]+[MFRxMFRyMFRz]+[MMLxMMLyMMLz]+[MMRxMMRyMMRz]+[MRLxMRLyMRLz]+[MRRxMRRyMRRz]+M¯F} \end{array}$

Вычисление	Внедрение
Масса нагрузки и инерция	Блок использует теорему о параллельной оси для разрешения отдельных масс нагрузки и инерций с массой и инерцией транспортного средства. $_{Jij} =_{} Iij {+ m}^{} (_{\|} R_{\|}_{}$ 2δij − RiRj)
Гравитационные силы, _Fg	Блок использует косинусную матрицу направления (DCM) для преобразования гравитационного вектора в инерциально-фиксированном кадре в корпус-фиксированный кадр.
Силы перетаскивания, _Fd и моменты, _Md	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости центра масс транспортного средства (CM). Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления. $\begin{array}{l} \overset{}{} w \sqrt{{\overset{}{=}}_{(}_{}^{} x˙b-wx {) {\overset{2}{}}_{} +_{(}}^{} {_{x˙y−wx})}^{}} \\ 2_{+} (\frac{}{wz)}_{}_{2Fdx}_{= -}^{\overset{}{}} \\ _{} \frac{}{12TRCdAfPabs} (_{w)}_{}_{}^{\overset{}{2Fdy} =} \\ -_{} \frac{}{}_{}_{} {12TRCsAfPabs}_{(w)}^{\overset{}{}} \end{array}$ 2Fdz = − 12TRClAfPabs (w) 2 Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} _{} \frac{}{}_{}_{}_{Mdr =−12TRCrmAfPabs}^{\overset{}{} (w¯)} 2 \\ _{(a+c)} \frac{}{}_{}_{}_{}^{\overset{}{} Mdp =-12TRCpmAfPabs} (w¯) \\ 2_{} \frac{}{(a+c)}_{}_{}_{}^{\overset{}{}} Mdy =-12TRCymAfPabs \end{array}$ (w¯) 2 (a+c)
Внешние силы, _{плавник} и моменты, _Мин	Внешние силы и моменты вводятся через порты FExt и MExt.
Усилия и моменты подвески	Блок предполагает, что силы и моменты подвески действуют на эти точки подвески: _FFL, _MFL - спереди слева _FFR, _MFR - Front right _FML, _MML - середина слева _FMR, _MMR - средний правый _FRL, _MRL - сзади слева _FRR, _MRR - справа сзади

Уравнения используют эти переменные.

$\overset{}{} \overset{x,x˙,x¨}{}$	Перемещение, скорость и ускорение ТС вдоль оси Х, закрепленной на ТС
$\overset{}{} \overset{y,y˙,y¨}{}$	Перемещение, скорость и ускорение транспортного средства по оси y
$\overset{}{} \overset{z,z˙,z¨}{}$	Перемещение, скорость и ускорение транспортного средства вдоль оси z
φ	Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Х, закрепленной на земле (крен)
θ	Поворот рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Y, закрепленной на земле (шаг)
ψ	Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Усилия подвески, приложенные к передней левой точке подвески вдоль осей x, y и z, зафиксированных на транспортном средстве
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Усилия подвески, приложенные к передней правой точке подвески вдоль неподвижных осей x, y и z транспортного средства
_FMLx, _FMLy, _FMLz	Усилия подвески, приложенные к средней левой точке подвески вдоль неподвижных осей x, y и z транспортного средства
_FMRx, _FMRy, _FMRz	Усилия подвески, приложенные к средней правой точке подвески вдоль осей x, y и z, зафиксированных на транспортном средстве
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Усилия подвески, приложенные к задней левой точке подвески вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Усилия подвески, приложенные к задней правой точке подвески вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_MFLx, _MFLy, _MFLz	Момент подвески, приложенный к передней левой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MFRx, _MFRy, _MFRz	Момент подвески, приложенный к передней правой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MMLx, _MMLy, _MMLz	Момент подвески, приложенный к средней левой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MMRx, _MMRy, _MMRz	Момент подвески, приложенный к средней правой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MRLx, _MRLy, _MRLz	Момент подвески, приложенный к задней левой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MRRx, _MRRy, _MRRz	Момент подвески, приложенный к задней правой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние усилия, приложенные к ТС транспортного средства вдоль осей x, y и z
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Силы перетаскивания, приложенные к КМ транспортного средства вдоль фиксированных осей x, y и z транспортного средства
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент о КМ транспортного средства относительно осей x, y и z, зафиксированных на транспортном средстве
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетаскивание момента вокруг КМ транспортного средства относительно фиксированных осей x, y и z транспортного средства
Я	Моменты инерции кузова транспортного средства
a, b, c	Расстояние между передней, средней и задней осями соответственно от нормальной точки проекции ТС КМ на плоскость общей оси
h	Высота транспортного средства СМ над плоскостью оси
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
hh_f, hh_r	Высота передней и задней сцепок соответственно над плоскостью оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
dh_f, dh_r	Продольное расстояние передней и задней сцепок соответственно от нормальной точки проекции ТС КМ на плоскость общей оси
hl_f, hl_r	Боковое расстояние от центра масс до передней и задней сцепок соответственно вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
_wF, _wM, _wR	Ширина передней, средней и задней дорожек соответственно
_CD	Коэффициент лобового сопротивления, действующий вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
_Cs	Коэффициент лобового сопротивления, действующий вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
_Статья	Коэффициент лобового сопротивления, действующий вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
_Crm	Момент крена воздушного сопротивления, действующий вокруг оси X, закрепленной на транспортном средстве
_{Карта в минуту}	Момент наклона воздушного сопротивления, воздействующий на ось y, неподвижную на транспортном средстве
_Cym	Момент рыскания воздушного сопротивления, действующий вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_AF	Лобная область
R	Постоянная атмосферного удельного газа
T	Температура окружающего воздуха
_Pabs	Абсолютное давление окружающей среды
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра по оси x, y и z, закрепленной на транспортном средстве
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра по инерционным осям X, Y и Z

Порты

Вход

развернуть все

`FSusp` - Усилия подвески на прицепе
`3-by-4` массив (по умолчанию) | `3-by-6` множество

Усилия подвески в продольном, боковом и вертикальном направлениях, FSusp, применяется к прицепу в точке подвески, в N, указанной как 3-by-4 или 3-by-6 в зависимости от параметра Number of axles.

Количество осей	Переменная	Размер сигнала
`2`	$FSusp = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ FFLxFFRxFRLxFRRxFFLyFFRyFRLyFRLRyFFLzFRLzFRRz]	Массив - `3-by-4`
`3`	$FSusp = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ FFLxFFRxFMLxFMRxFRLxFRRxFLyFFLyFMLLyFRLyFFLzFZMLZFR.	Массив - `3-by-6`

Массивы используют эти переменные.

_FFLx, _FFLy, _FFLz	Усилия подвески, приложенные к передней левой точке подвески вдоль оси x, y и z, зафиксированной на транспортном средстве
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Усилия подвески, приложенные к передней правой точке подвески вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_FMLx, _FMLy, _FMLz	Усилия подвески, приложенные к средней левой точке подвески по оси x, y и z неподвижного транспортного средства
_FMRx, _FMRy, _FMRz	Усилия подвески, приложенные к средней правой точке подвески вдоль оси x, y и z, зафиксированной на транспортном средстве
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Усилия подвески, приложенные к задней левой точке подвески вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Усилия подвески, приложенные к задней правой точке подвески вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве

`MSusp` - Моменты подвески на прицепе
`3-by-4 array` (по умолчанию) | `3-by-6 array`

Продольные, боковые и вертикальные моменты подвески, MSusp, нанесенного вокруг транспортного средства в точке подвески, в Н· м, указанной как 3-by-4 или 3-by-6 в зависимости от параметра Number of axles.

Количество осей	Переменная	Размер сигнала
`2`	$MSusp = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ MFLxMFRxMRLxMRRxMFLyMRLyMRRyMFLzMRLzMRRz]	Массив - `3-by-4`
`3`	$MSusp = \begin{matrix} _{} & _{} & _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} & _{} & _{[MFLxMFRxMMLxMMRxMRLxMRRxMFLyMFRzMMLyMMRyMRLyMRRyMFLzMFRzMMLzMMRzMRLzMRRz} \end{matrix}]$	Массив - `3-by-6`

Массивы используют эти переменные.

_MFLx, _MFLy, _MFLz	Момент подвески, приложенный к передней левой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MFRx, _MFRy, _MFRz	Момент подвески, приложенный к передней правой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MMLx, _MMLy, _MMLz	Момент подвески, приложенный к средней левой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MMRx, _MMRy, _MMRz	Момент подвески, приложенный к средней правой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MRLx, _MRLy, _MRLz	Момент подвески, приложенный к задней левой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства
_MRRx, _MRRy, _MRRz	Момент подвески, приложенный к задней правой точке подвески вокруг неподвижной оси x, y и z транспортного средства

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние воздействия на транспортное средство в N, указанные как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$FExt =_{} Fext \begin{matrix} _{= [_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix} FextxFextyFextz \begin{matrix} ]_{{или}_{}} \\ [_{_{}} \\ _{_{}} \end{matrix}$ FextxFextyFextz]

Элемент массива	Ось силы
`FExt(1,1)`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние моменты, действующие на транспортное средство, в Н· м, указанные как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$MExt =_{} Mext \begin{matrix} _{= [_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix} MextxMextyMextz \begin{matrix} ]_{{или}_{}} \\ [_{_{}} \\ _{_{}} \end{matrix}$ MextxMextyMextz]

Элемент массива	Ось силы
`MExt(1,1)`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)

`FhF` - Усилие передней сцепки на корпусе
`array`

Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте расположения передней сцепки, _FhFx, _FhFy, _FhFz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н, указанное как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Front hitch forces.

`MhF` - Момент передней заминки о корпусе
`array`

Момент сцепки в месте передней сцепки, _МгFx, _МгFy, _МгFz, около неподвижной рамы транспортного средства, в Н· м, указанный как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Front hitch moments.

`FhR` - Усилие задней сцепки на кузове
`array`

Усилие сцепления, приложенное к кузову в месте расположения задней сцепки, _FhRx, _FhRy, _FhRz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н, указанное как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Задние усилия сцепления.

`MhR` - Момент заднего зацепа о кузове
`array`

Момент сцепки в заднем месте сцепки, _МгРх, _МгРу, _МгРц, о неподвижной раме транспортного средства, в Н· м, указанный как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals (Входные сигналы) выберите Background hitch moments (Моменты сцепления сзади).

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с, указанная как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K, заданная как скаляр.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Среда (Environment) выберите Температура воздуха (Air temperature).

Продукция

развернуть все

`Info` - Информация о кузове прицепа
автобус

Информация о теле трейлера, возвращаемая как сигнал ошибки, содержащий следующие значения.

Сигнал						Описание	Стоимость	Единицы
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение ТС КМ вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение ТС КМ вдоль оси Y, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение ТС по оси Z, закрепленной на земле	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость КМ транспортного средства вдоль оси Х, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость ТС по оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость ТС по оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Х, закрепленной на земле (крен)	Вычисленный	радиус
			`theta`			Поворот рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Y, закрепленной на земле (шаг)	Вычисленный	радиус
			`psi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)	Вычисленный	радиус
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Смещение средней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Смещение средней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Смещение средней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя левая ось скорости вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Смещение средней правой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Смещение средней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Смещение средней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость правой оси вдоль фиксированной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость правой оси вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение задней правой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение задней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение задней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость задней правой оси вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость задней правой оси вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость задней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`HitchF`	`Disp`	`X`			Передняя сцепка прицепа, смещенная от плоскости оси вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение передней сцепки прицепа от центральной плоскости вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Передняя сцепка прицепа, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения передней сцепки прицепа вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения передней сцепки прицепа вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения передней сцепки прицепа вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`HitchR`	`Disp`	`X`			Задняя сцепка прицепа, смещенная от плоскости оси вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Задняя сцепка прицепа смещена от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Задняя сцепка прицепа смещена от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость захвата вдоль фиксированной на земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость зацепления вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость зацепления вдоль фиксированной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Geom`	`Disp`	`X`			Смещение прицепа от плоскости оси вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение прицепа от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение прицепа от плоскости оси вдоль оси Z, закрепленной на земле	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения прицепа вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения прицепа вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения прицепа вдоль оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость КМ транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость КМ транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость ТС по оси Z, закрепленной на ТС	Вычисленный	м/с
		`AngVel`	`p`			Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси х (скорость крена)	Вычисленный	рад/с
			`q`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси y транспортного средства (скорость тангажа)	Вычисленный	рад/с
			`r`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси z (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение КМ транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение КМ транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение КМ транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение КМ транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
		`DCM`	Матрица направления косинуса				Вычисленный	радиус
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Чистая сила, действующая на транспортное средство КМ вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Чистая сила, действующая на транспортное средство КМ вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Результирующее усилие на ТС транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Ext`	`Fx`			Внешнее усилие на ТС транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
			`Fy`			Внешнее усилие на ТС транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
			`Fz`			Внешнее усилие на ТС транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Скорость передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левой стороне передней оси слева вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на левой стороне передней оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие с правой стороны передней оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие с правой стороны передней оси слева вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие с правой стороны передней оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие с левой стороны средней оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Продольное усилие с левой стороны средней оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на левой стороне средней оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие с правой стороны средней оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие с правой стороны средней оси слева вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие с правой стороны средней оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие с левой стороны задней оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на левой стороне задней оси слева вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие с левой стороны задней оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие с правой стороны задней оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие с правой стороны задней оси слева вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие с правой стороны задней оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`HitchF`	`Fx`			Сила сцепления спереди, приложенная к кузову в месте соединения вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сцепления спереди, приложенная к кузову в месте соединения вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сцепления спереди, приложенная к кузову в месте соединения вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`HitchR`	`Fx`			Усилие задней сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Усилие задней сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Усилие задней сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`MidlTires`	`Lft`	`Fx`	Сила средней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила средней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила средней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила средней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила средней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила средней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Сила натяжения транспортного средства КМ вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на ТС ТС вдоль оси Y, закрепленной на ТС	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на ТС ТС вдоль оси Z, закрепленной на ТС	Вычисленный	N
`Grvty`		`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве СМ вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве КМ вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве СМ вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент кузова на ТС транспортного средства вокруг оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
		`My`			Момент тела на ТС ТС вокруг оси Y, закрепленной на ТС	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент кузова на ТС транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
	`Drag`	`Mx`			Тяговый момент на ТС ТС вокруг неподвижной оси Х ТС	Вычисленный	Н· м
		`My`			Тяговый момент на ТС ТС вокруг неподвижной оси Y ТС	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Тормозной момент на ТС ТС вокруг неподвижной оси Z ТС	Вычисленный	Н· м
	`Ext`	`Mx`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси х	Вычисленный	Н· м
		`My`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
	`HitchF`	`Mx`			Момент сцепки в месте расположения передней сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси x	Вычисленный	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте расположения передней сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в месте расположения передней сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z	Вычисленный	Н· м
	`HitchR`	`Mx`			Момент сцепки в заднем положении сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси x	Вычисленный	Н· м
		`My`			Момент сцепки в заднем положении сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в заднем положении сцепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z	Вычисленный	Н· м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение передней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение передней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение средней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение средней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение средней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Смещение средней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Смещение средней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Смещение средней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость по правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость по правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость по правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение задней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение задней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение задней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость задней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость задней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость задней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение задней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение задней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение задней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость задней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость задней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость задней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
`HitchF`	`Disp`		`x`		Передняя сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход
			`y`		Передняя сцепка, смещенная от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход
			`z`		Передняя сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси z	Вход
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения передней сцепки вдоль оси x, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный
			`ydot`		Скорость смещения передней сцепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный
			`zdot`		Скорость смещения передней сцепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`
`HitchR`	`Disp`		`x`		Задняя сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Задняя сцепка, смещенная от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Задняя сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси Z, закрепленной на земле	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения задней сцепки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения задней сцепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения задней сцепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
`Pwr`	`PwrExt`				Прикладываемое внешнее питание	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потеря мощности из-за перетаскивания	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Прицеп смещен от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Смещение прицепа от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Прицеп смещен от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения шасси прицепа вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения шасси прицепа вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения шасси прицепа вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной рамы транспортного средства
`vector`

Скорость КМ транспортного средства по осям x, y, z, соответственно, в м/с, зафиксированным транспортным средством, возвращается в виде вектора.

`pqr` - Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной рамы транспортного средства
`vector`

Угловая скорость ТС КМ вокруг зафиксированной на транспортном средстве оси х (скорость крена), y (скорость тангажа), z-оси (скорость рыскания), соответственно, в рад/с, возвращается в виде вектора.

`DCM` - Матрица направления косинуса
`array`

Матрица направления косинуса, в рад, возвращается в виде массива.

`Euler` - углы Эйлера
`array`

Эйлеровские углы, start, startи, соответственно, в рад, возвращались в виде массива.

`Xe` - Положение транспортного средства в инерциальной системе отсчета
`vector`

Положение ТС КМ по инерционно фиксированным осям X-, Y-, Z, соответственно, в м, возвращено в виде вектора.

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерциальной системе отсчета
`vector`

Скорость ТС КМ по инерционно фиксированным осям X-, Y-, Z, соответственно, в м/с, возвращалась в виде вектора.

Параметры

развернуть все

Параметры блока

`Number of axles` - Создать входной порт силы сцепления
`2` (по умолчанию) | `3`

Укажите количество осей на трейлере.

Входные сигналы

`Front hitch forces` — `FhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите для создания входного порта Fh.

`Front hitch moments` — `MhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

Выберите для создания входного порта Mh.

`Rear hitch forces` — `FhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта Fh.

`Rear hitch moments` — `MhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта Mh.

Шасси

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, м, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние от центра масс до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства СМ до передней оси, а, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` - Расстояние от центра масс до средней оси
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от КМ транспортного средства до средней оси, b, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Number of axles значение 3.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` - Расстояние от центра масс до задней оси
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от КМ транспортного средства до средней оси, c, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до CM, d, в м, вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве. Положительные значения указывают на то, что CM транспортного средства находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают на то, что ТС СМ находится слева от геометрической осевой линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние от центра масс до плоскости оси
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от транспортного средства СМ до плоскости оси h, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

`Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f` - Продольное расстояние от КМ до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до передней сцепки, dh_f, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели «Входные сигналы» выберите «Front hitch forces» или «Front hitch moments».

`Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f` - Расстояние от осевой линии до передней сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до передней сцепки, hl_f, в м, вдоль закрепленного на транспортном средстве y. Положительные значения указывают на то, что сцепка прицепа находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают на то, что сцепка прицепа находится слева от геометрической осевой линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели «Входные сигналы» выберите «Front hitch forces» или «Front hitch moments».

`Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f` - Расстояние от передней сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от передней помехи до самолета оси, hh_f, в m.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели «Входные сигналы» выберите «Front hitch forces» или «Front hitch moments».

`Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r` - Расстояние до передней сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до задней сцепки, dh_r, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Входные сигналы выберите Задние усилия сцепления или Задние моменты сцепления.

`Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r` - Расстояние от осевой линии до задней сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до задней сцепки, hl_r, в м, вдоль закрепленного на транспортном средстве y. Положительные значения указывают на то, что сцепка прицепа находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают на то, что сцепка прицепа находится слева от геометрической осевой линии.

Top down view of track widths and CM offset from centerline

Зависимости

`Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r` - Расстояние от задней сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от задней сцепки до плоскости оси, hh_r, в м.

Side view of trailer showing longitudinal axle and hitch distances from CM

Зависимости

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Исходное положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Исходное положение транспортного средства в инерционной раме, _Xeo, в м.

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Начальная скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость КМ транспортного средства вдоль осей х, y и z, соответственно, в м/с.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Вращение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальное вращение Эйлера неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленных на земле X- (крен), Y- (шаг), Z-осей (рыскание) соответственно в рад.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Начальная скорость вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная угловая скорость ТС транспортного средства по оси x (скорость крена), y (скорость тангажа), z (скорость рыскания) соответственно в рад/с.

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции транспортного средства, _Iveh, в кг * м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

`Front track width, w_f` - Ширина переднего пути
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

Ширина переднего пути, в м.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

`Middle track width, w_m` - Ширина средней дорожки
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

Средняя путевая ширина, в м.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите для параметра Number of axles значение 3.

`Rear track width, w_r` - Ширина заднего пути
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

Ширина заднего пути, в м.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Инерционные нагрузки

Фронтэнд

`Mass, z1m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з1м, в кг.

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z1R, в м. Размеры: 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси x
`z1R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для нагрузки вдоль оси Y, закрепленной на транспортном средстве
`z1R(1,3)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси z

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение загрузки.

Пример расположения	Знак
Вперед от передней оси Справа от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z1R(1,1)` < 0 `z1R(1,2)` > 0 `z1R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Вперед от передней оси
Справа от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z1R(1,1) < 0
z1R(1,2) > 0
z1R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z1I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z1I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z1I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Наверху

`Mass, z2m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z2m, в кг.

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z2R, в м. Размеры: 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси x
`z2R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для нагрузки вдоль оси Y, закрепленной на транспортном средстве
`z2R(1,3)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси z

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение загрузки.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z2R(1,1)` > 0 `z2R(1,2)` < 0 `z2R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z2R(1,1) > 0
z2R(1,2) < 0
z2R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z2I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z2I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z2I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Спереди слева

`Mass, z3m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з3м, в кг.

`Distance vector from front axle, z3R` - Расстояние
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z3R, в м. Размеры: 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси x
`z3R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для нагрузки вдоль оси Y, закрепленной на транспортном средстве
`z3R(1,3)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси z

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение загрузки.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z3R(1,1)` > 0 `z3R(1,2)` < 0 `z3R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z3R(1,1) > 0
z3R(1,2) < 0
z3R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z3I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z3I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z3I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Спереди справа

`Mass, z4m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з4м, в кг.

`Distance vector from front axle, z4R` - Расстояние
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z4R, в м. Размеры: 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси x
`z4R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для нагрузки вдоль оси Y, закрепленной на транспортном средстве
`z4R(1,3)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси z

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение загрузки.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Справа от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z4R(1,1)` > 0 `z4R(1,2)` > 0 `z4R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Справа от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z4R(1,1) > 0
z4R(1,2) > 0
z4R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z4I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z4I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z4I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Задняя левая

`Mass, z5m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z5м, в кг.

`Distance vector from front axle, z5R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z5R, в м. Размеры: 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси x
`z5R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для нагрузки вдоль оси Y, закрепленной на транспортном средстве
`z5R(1,3)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси z

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение загрузки.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z5R(1,1)` > 0 `z5R(1,2)` < 0 `z5R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z5R(1,1) > 0
z5R(1,2) < 0
z5R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z5I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z5I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z5I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Задняя правая

`Mass, z6m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з6м, в кг.

`Distance vector from front axle, z6R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z6R, в м. Размеры: 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси x
`z6R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для нагрузки вдоль оси Y, закрепленной на транспортном средстве
`z6R(1,3)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси z

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение загрузки.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Справа от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z6R(1,1)` > 0 `z6R(1,2)` > 0 `z6R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Справа от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z6R(1,1) > 0
z6R(1,2) > 0
z6R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z6I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z6I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z6I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Задний конец

`Mass, z7m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з7м, в кг.

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z7R, в м. Размеры: 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси x
`z7R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для нагрузки вдоль оси Y, закрепленной на транспортном средстве
`z7R(1,3)`	Точка подвески передней подвески до нагрузки, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси z

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение загрузки.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Справа от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z7R(1,1)` > 0 `z7R(1,2)` > 0 `z7R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Справа от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z7R(1,1) > 0
z7R(1,2) > 0
z7R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z7I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z7I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z7I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Область перетаскивания
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af для расчета аэродинамической силы сопротивления на транспортном средстве, в м ^ 2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент сопротивления
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент воздушного сопротивления, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Подъем
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Тяга по шагу
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент момента шага продольного сопротивления, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор относительного угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Лобовое сопротивление
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициента боковой силы, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора момента рыскания, _Cym, безразмерный.

Окружающая среда

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютное давление окружающего воздуха, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, снимите флажок «Температура воздуха».

`Gravitational acceleration, g` - Гравитация
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с ^ 2.

Моделирование

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Допуск продольной скорости, _xdottol, в м/с.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на ноль при вычислении угла скольжения тела, β.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Прицеп смещен от плоскости оси вдоль оси x, закрепленной на кузове, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Боковое смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение прицепа от центральной плоскости вдоль оси y, зафиксированной кузовом, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение прицепа от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной за кузовом, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Оберните углы Эйлера в интервал [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергаться вращениям рыскания за пределами интервала, рекомендуется очистить параметр, если необходимо:

Отслеживание полного поворота транспортного средства на рыскание.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Примеры модели

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный тягач, буксирующий трехосный прицеп

Имитировать трехосный трактор, буксирующий трехосный прицеп.

Two-Axle Tractor Towing a Two-Axle Trailer

Двухосный тягач, буксирующий двухосный прицеп

Имитировать двухосный трактор, буксирующий двухосный прицеп.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики транспортных средств. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

3DOF кузова прицепа | Кузов транспортного средства 3DOF продольный | 6DOF кузова транспортного средства

Документация

6DOF кузова прицепа

Описание

Инерционные нагрузки

Уравнения движения

Порты

Вход

FSusp - Усилия подвески на прицепе 3-by-4 массив (по умолчанию) | 3-by-6 множество

MSusp - Моменты подвески на прицепе 3-by-4 array (по умолчанию) | 3-by-6 array

FExt - Внешние силы, действующие на транспортное средство vector

MExt - Внешние моменты, действующие на транспортное средство vector

FhF - Усилие передней сцепки на корпусе array

Зависимости

MhF - Момент передней заминки о корпусе array

Зависимости

FhR - Усилие задней сцепки на кузове array

Зависимости

MhR - Момент заднего зацепа о кузове array

Зависимости

WindXYZ - Скорость ветра array

AirTemp - Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Продукция

Info - Информация о кузове прицепа автобус

Vb - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной рамы транспортного средства vector

pqr - Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной рамы транспортного средства vector

DCM - Матрица направления косинуса array

Euler - углы Эйлера array

Xe - Положение транспортного средства в инерциальной системе отсчета vector

Ve - Скорость транспортного средства в инерциальной системе отсчета vector

Параметры

Параметры блока

Number of axles - Создать входной порт силы сцепления 2 (по умолчанию) | 3

Front hitch forces — FhF входной порт on (по умолчанию) | off

Front hitch moments — MhF входной порт on (по умолчанию) | off

Rear hitch forces — FhR входной порт off (по умолчанию) | on

Rear hitch moments — MhR входной порт off (по умолчанию) | on

Шасси

Vehicle mass, m - Масса 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние от центра масс до передней оси 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b - Расстояние от центра масс до средней оси 1.6 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c - Расстояние от центра масс до задней оси 1.9 (по умолчанию) | scalar

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс 0 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Расстояние от центра масс до плоскости оси .35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f - Продольное расстояние от КМ до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f - Расстояние от осевой линии до передней сцепки 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f - Расстояние от передней сцепки до плоскости оси 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r - Расстояние до передней сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r - Расстояние от осевой линии до задней сцепки 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r - Расстояние от задней сцепки до плоскости оси 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o - Исходное положение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o - Начальная скорость [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o - Вращение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o - Начальная скорость вращения [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Chassis inertia tensor, Iveh - Инерция [430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (по умолчанию) | array

Front track width, w_f - Ширина переднего пути 1.9 (по умолчанию) | scalar

Middle track width, w_m - Ширина средней дорожки 1.9 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Rear track width, w_r - Ширина заднего пути 1.9 (по умолчанию) | scalar

Инерционные нагрузки

Mass, z1m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z1R - Расстояние [-.25,.125,.15] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z1I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z2m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z2R - Расстояние [1.4,0,.8] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z2I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z3m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z3R - Расстояние [.75,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z3I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z4m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z4R - Расстояние [.75,.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z4I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z5m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

`FSusp` - Усилия подвески на прицепе
`3-by-4` массив (по умолчанию) | `3-by-6` множество

`MSusp` - Моменты подвески на прицепе
`3-by-4 array` (по умолчанию) | `3-by-6 array`

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

`FhF` - Усилие передней сцепки на корпусе
`array`

`MhF` - Момент передней заминки о корпусе
`array`

`FhR` - Усилие задней сцепки на кузове
`array`

`MhR` - Момент заднего зацепа о кузове
`array`

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Info` - Информация о кузове прицепа
автобус

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной рамы транспортного средства
`vector`

`pqr` - Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной рамы транспортного средства
`vector`

`DCM` - Матрица направления косинуса
`array`

`Euler` - углы Эйлера
`array`

`Xe` - Положение транспортного средства в инерциальной системе отсчета
`vector`

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерциальной системе отсчета
`vector`

`Number of axles` - Создать входной порт силы сцепления
`2` (по умолчанию) | `3`

`Front hitch forces` — `FhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`Front hitch moments` — `MhF` входной порт
`on` (по умолчанию) | `off`

`Rear hitch forces` — `FhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Rear hitch moments` — `MhR` входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние от центра масс до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` - Расстояние от центра масс до средней оси
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` - Расстояние от центра масс до задней оси
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние от центра масс до плоскости оси
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front hitch, dh_f` - Продольное расстояние от КМ до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to front hitch, hl_f` - Расстояние от осевой линии до передней сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from front hitch to axle plane, hh_f` - Расстояние от передней сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear hitch, dh_r` - Расстояние до передней сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to rear hitch, hl_r` - Расстояние от осевой линии до задней сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from rear hitch to axle plane, hh_r` - Расстояние от задней сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Исходное положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Начальная скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Вращение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Начальная скорость вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

`Front track width, w_f` - Ширина переднего пути
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

`Middle track width, w_m` - Ширина средней дорожки
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

`Rear track width, w_r` - Ширина заднего пути
`1.9` (по умолчанию) | `scalar`

`Mass, z1m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z1I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z2m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z2I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z3m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` - Расстояние
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z3I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z4m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` - Расстояние
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z4I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z5m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z5I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z6m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z6I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z7m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z7I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Longitudinal drag area, Af` - Область перетаскивания
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент сопротивления
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Подъем
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Тяга по шагу
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Лобовое сопротивление
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Гравитация
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Боковое смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™