6DOF кузова транспортного средства

Двухосный кузов транспортного средства с поступательным и вращательным движением

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/кузов транспортного средства

Описание

Блок 6DOF кузова транспортного средства реализует жесткую двухосную модель кузова транспортного средства с шестью степенями свободы (DOF) для расчета продольного, бокового, вертикального, тангажного, кренового и рыскательного движения. Блок учитывает массу тела, инерцию, аэродинамическое сопротивление, наклон дороги и распределение веса между осями из-за подвески и внешних сил и моментов. Параметры «Инерционные нагрузки» используются для анализа динамики транспортного средства при различных условиях нагрузки.

Блок можно подключить к виртуальным датчикам, системе подвески или внешним системам, таким как приводы управления кузовом. Используйте блок Vehicle Body 6DOF в исследованиях движения и обработки, чтобы смоделировать влияние сил лобового сопротивления, нагрузки пассажиров и расположения точек подвески подвески.

Чтобы создать дополнительные входные порты, в разделе Входные сигналы выберите эти параметры блока.

Параметр	Входной порт	Описание
Фронтальные замковые силы	`FhF`	Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте расположения передней сцепки, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты передней заминки	`MhF`	Момент сцепки в месте передней сцепки, _МгFx, _МгFy и _МгFz, о неподвижной раме транспортного средства
Усилия задней сцепки	`FhR`	Усилие сцепления, приложенное к кузову в заднем положении сцепления, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в неподвижной раме транспортного средства
Моменты задней сцепки	`MhR`	Момент сцепки в заднем положении сцепки, _МгРх, _МгРу и _МгРц, о неподвижной раме транспортного средства

Инерционные нагрузки

Для анализа динамики транспортного средства при различных условиях нагрузки используйте параметры Инерционные нагрузки (Inertial Loads). В частности, можно указать следующие нагрузки:

Передний силовой агрегат
Пассажиры переднего и заднего ряда
Накладные грузы
Задний груз

Для каждой нагрузки можно задать массу, расположение и инерцию.

На иллюстрациях показаны места загрузки и размеры параметров транспортного средства. В таблице представлены соответствующие настройки знака параметра местоположения.

Top down and side views of vehicle showing load locations

В этой таблице представлены параметры, определяющие местоположения нагрузки, указанные точками. Для местоположения блок использует следующий вектор расстояния:

Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Груз	Параметр	Пример расположения
Фронт	Вектор расстояния от передней оси, z1R	`z1R(1,1)<0` - Вперед от передней оси `z1R(1,2)>0` - справа от осевой линии транспортного средства; `z1R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Наверху	Вектор расстояния от передней оси, z2R	`z2R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` - Слева от осевой линии транспортного средства `z2R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Строка 1, левая сторона	Вектор расстояния от передней оси, z3R	`z3R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` - Слева от осевой линии транспортного средства `z3R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Строка 1, правая сторона	Вектор расстояния от передней оси, z4R	`z4R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` - справа от осевой линии транспортного средства; `z4R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Ряд 2, левая сторона	Вектор расстояния от передней оси, z5R	`z5R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` - Слева от осевой линии транспортного средства `z5R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Ряд 2, справа	Вектор расстояния от передней оси, z6R	`z6R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` - справа от осевой линии транспортного средства; `z6R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси
Задняя часть	Вектор расстояния от передней оси, z7R	`z7R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` - справа от осевой линии транспортного средства; `z7R(1,3)>0` - Выше точки подвески подвески передней оси

Уравнения движения

Для определения движения транспортного средства блок выполняет расчеты динамики жесткого кузова транспортного средства, лобового сопротивления ветра, инерционных нагрузок и преобразований координат. Неподвижное тело и неподвижное транспортное средство являются одинаковыми системами координат.

Блок 6DOF кузова транспортного средства рассматривает поворот неподвижной на кузове рамки координат относительно неподвижной на земле инерциальной системы координат. Начало координат фиксированного кузова - это центр тяжести кузова.

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at suspension locations

Блок использует это уравнение для вычисления поступательного движения фиксированного телом кадра координат, где приложенные силы [_Fx _Fy _Fz] T находятся в фиксированном телом кадре, и масса тела, m, принимается постоянной.

$\begin{array}{l} {\overset{}{F}}_{web} \begin{matrix} _{=} \\ _{[} \\ _{} \end{matrix} FxFyFz {\overset{=}{\overset{}{]}}}_{} m \overset{(}{} {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \begin{matrix} V¯˙b+ω¯×V¯b \\ ) \end{matrix} \overset{}{\overset{}{}} \overset{}{} \overset{}{} \\ M¯b=[LMN]=Iω¯˙+ω¯\times \begin{matrix} _{(} & Iαve)_{} & I_{=} \\ [_{} & {Ixx}_{-} & _{Ixy} \\ -_{} & {Ixz}_{-} & _{} \end{matrix} \end{array}$ IyxIyy − Iyz − Izx − IzyIzz]

Для определения соотношения между вектором угловой скорости с фиксированным телом, [p q r] T, и скоростью изменения углов Эйлера, $\begin{matrix} \overset{}{[} ϕ˙ & \overset{θ˙}{} & \overset{ψ˙]T}{} \end{matrix},^{}$ блок разрешает скорости Эйлера в фиксированный телом кадр.

$[\begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} \overset{}{} \end{matrix} \begin{matrix} pqr]=[ϕ˙00]+[1000cosϕsinϕ0−sinϕcosϕ \end{matrix}] \begin{matrix} [ \\ \overset{}{} \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} 0θ˙0]+[1000cosϕsinϕ0-sinϕcosϕ] \begin{matrix} [ & cosun0 − \end{matrix} \begin{matrix} sinü 010sinstart0cosstart \\ \overset{}{]} \end{matrix} [^{} \begin{matrix} \overset{}{} \\ \overset{}{} \\ \overset{}{} \end{matrix}$ 00ψ˙]≡J−1[ϕ˙θ˙ψ˙]

Инвертирование J дает требуемое соотношение для определения вектора скорости Эйлера.

$\begin{matrix} \overset{}{} \\ \overset{}{} \\ \overset{}{} \end{matrix} [ϕ˙θ˙ψ˙] =J \begin{matrix} \end{matrix} [pqr] = [\begin{matrix} 1 & (sinϕtanθ) \\ (cosϕtanθ) \\ \frac{}{} & \frac{}{} \end{matrix} \begin{matrix} 0cosϕ−sinϕ0sinϕcosθcosϕcosθ \\ ] \end{matrix}$ [pqr]

Приложенные силы и моменты представляют собой сумму сил сопротивления, силы тяжести, внешней силы и силы подвески.

$\begin{array}{l} {\overset{}{F}}_{b} \begin{matrix} _{=} \\ _{[} \\ _{} \end{matrix} \begin{matrix} {FxFyFz}_{]}_{_{}} \\ =_{}_{_{[}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{FdxFdyFdz}} \\ ]_{}_{_{+}} \\ _{[}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{FgxFgyFgz}} \\ ]_{+}_{_{[}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{FxtxFextyFxtz}_{_{]}} \\ _{+}_{_{[}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ {FFLxFLyFLz}_{]}_{_{+}} \end{matrix} [\begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{FFRxFFZ}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \\ {\overset{}{}}_{} \begin{matrix} _{} \\ _{} \\ _{} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} \begin{matrix} _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} \end{matrix} {\overset{}{}}_{} \end{array}$

Вычисление	Внедрение
Масса нагрузки и инерция	Блок использует теорему о параллельных осях для разрешения отдельных масс нагрузки и инерций с массой и инерцией транспортного средства. $_{Jij} =_{} Iij {+ m}^{} (_{\|} R_{\|}_{}$ 2δij − RiRj)
Гравитационные силы, _Fg	Блок использует матрицу направления косинуса (DCM) для преобразования гравитационного вектора в инерциально-фиксированном кадре в корпус-фиксированный кадр.
Силы перетаскивания, _Fd* и моменты, _Md*	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости центра масс транспортного средства (CM). Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления. $\begin{array}{l} \overset{}{} w \sqrt{{\overset{}{=}}_{(}_{}^{} x˙b-wx {) {\overset{2}{}}_{} +_{(}}^{} {_{x˙y−wx})}^{}} \\ 2_{+} (\frac{}{wz)}_{}_{2Fdx}_{= -}^{\overset{}{}} \\ _{} \frac{}{12TRCdAfPabs} (_{w)}_{}_{}^{\overset{}{2Fdy} =} \\ -_{} \frac{}{}_{}_{} {12TRCsAfPabs}_{(w)}^{\overset{}{}} \end{array}$ 2Fdz = − 12TRClAfPabs (w) 2 Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} _{} \frac{}{}_{}_{}_{Mdr =−12TRCrmAfPabs}^{\overset{}{} (w¯)} 2 \\ _{(a+b)} \frac{}{}_{}_{}_{}^{\overset{}{} Mdp =-12TRCpmAfPabs} (w¯) \\ 2_{} \frac{}{(a+b)}_{}_{}_{}^{\overset{}{}} Mdy =-12TRCymAfPabs \end{array}$ (w¯) 2 (a+b)
Внешние силы, _{плавник}* и моменты, _Мин*	Внешние силы и моменты вводятся через порты `FExt` и `MExt`.
Усилия и моменты подвески	Блок предполагает, что силы и моменты подвески действуют на эти точки подвески: _FFL, _MFL - спереди слева _FFR, _MFR - Front right _FRL, _MRL - сзади слева _FRR, _MRR - справа сзади

Уравнения используют эти переменные.

$\overset{}{} \overset{x,x˙,x¨}{}$	Перемещение, скорость и ускорение ТС вдоль оси Х, закрепленной на ТС
$\overset{}{} \overset{y,y˙,y¨}{}$	Перемещение, скорость и ускорение транспортного средства по оси y
$\overset{}{} \overset{z,z˙,z¨}{}$	Перемещение, скорость и ускорение транспортного средства вдоль оси z
φ	Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Х, закрепленной на земле (крен)
θ	Поворот рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Y, закрепленной на земле (шаг)
ψ	Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Усилия подвески, приложенные к передней левой точке подвески вдоль оси x, y и z, зафиксированной на транспортном средстве
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Усилия подвески, приложенные к передней правой точке подвески вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Усилия подвески, приложенные к задней левой точке подвески вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Усилия подвески, приложенные к задней правой точке подвески вдоль осей x, y и z, закрепленных на транспортном средстве
_MFx, _FFy, _FFz	Моменты подвески, приложенные к ТС транспортного средства относительно осей x, y и z
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние усилия, приложенные к ТС транспортного средства вдоль осей x, y и z
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Силы перетаскивания, приложенные к КМ транспортного средства вдоль фиксированных осей x, y и z транспортного средства
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент о КМ транспортного средства относительно осей x, y и z, зафиксированных на транспортном средстве
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетаскивание момента вокруг CM транспортного средства относительно фиксированных осей x, y и z транспортного средства
Я	Моменты инерции кузова транспортного средства
a, b	Расстояние между передними и задними колесами соответственно от нормальной точки проекции транспортного средства КМ до плоскости общей оси
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
h	Высота транспортного средства СМ над плоскостью оси
гд	Высота сцепки над плоскостью оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
горячекатаный	Продольное расстояние сцепки от нормальной точки проекции трактора КР на плоскость общей оси
hl	Боковое расстояние от центра масс до сцепки вдоль закрепленной на транспортном средстве оси Y.
_wF, _wR	Ширина переднего и заднего пути
_CD	Коэффициент лобового сопротивления, действующий вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
_Cs	Коэффициент лобового сопротивления, действующий вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
_Статья	Коэффициент лобового сопротивления, действующий вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве
_Crm	Момент крена воздушного сопротивления, воздействующий на ось X, закрепленную на транспортном средстве
_{Карта в минуту}	Момент наклона воздушного сопротивления, воздействующий на ось y, неподвижную на транспортном средстве
_Cym	Момент рыскания воздушного сопротивления, действующий вокруг неподвижной оси Z транспортного средства
_AF	Лобная область
R	Постоянная атмосферного удельного газа
T	Температура окружающего воздуха
_Pabs	Абсолютное давление окружающей среды
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра по оси x, y и z, закрепленной на транспортном средстве
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра по инерционным осям X, Y и Z

Порты

Вход

развернуть все

`FSusp` - Усилия подвески на транспортном средстве
`array`

Продольная, боковая и вертикальная силы подвески, приложенные к транспортному средству в точке подвески, в N. Размеры сигнала: [3x4].

$FSusp = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ FFLxFFRxFRLxFRRxFFLyFFRyFRLyFRLRyFFLzFRLzFRRz]

Элемент массива	Ось	След	Ось силы
`FSusp(1,1)`	Фронт	Левый	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`FSusp(1,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(1,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(1,4)`	Задняя часть	Правильно
`FSusp(2,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`FSusp(2,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(2,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(2,4)`	Задняя часть	Правильно
`FSusp(3,1)`	Фронт	Левый	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)
`FSusp(3,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(3,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(3,4)`	Задняя часть	Правильно

`MSusp` - Момент подвески на транспортном средстве
`array`

Продольные, боковые и вертикальные моменты подвески, прикладываемые вокруг транспортного средства в точке подвески, в Н· м. Размеры сигнала: [3x4].

$MSusp = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ MFLxMFRxMRLxMRRxMFLyMRLyMRRyMFLzMRLzMRRz]

Элемент массива	Ось	След	Ось момента
`MSusp(1,1)`	Фронт	Левый	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`MSusp(1,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(1,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(1,4)`	Задняя часть	Правильно
`MSusp(2,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`MSusp(2,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(2,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(2,4)`	Задняя часть	Правильно
`MSusp(3,1)`	Фронт	Левый	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)
`MSusp(3,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(3,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(3,4)`	Задняя часть	Правильно

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние воздействия на транспортное средство в N, указанные как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$FExt =_{} Fext \begin{matrix} _{= [_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix} FextxFextyFextz \begin{matrix} ]_{{или}_{}} \\ [_{_{}} \\ _{_{}} \end{matrix}$ FextxFextyFextz]

Элемент массива	Ось силы
`FExt(1,1)`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние моменты, действующие на транспортное средство, в Н· м, указанные как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$MExt =_{} Mext \begin{matrix} _{= [_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix} MextxMextyMextz \begin{matrix} ]_{{или}_{}} \\ [_{_{}} \\ _{_{}} \end{matrix}$ MextxMextyMextz]

Элемент массива	Ось силы
`MExt(1,1)`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)

`Fh` - Сила сцепления с корпусом
`array`

Усилие сцепления, приложенное к кузову в месте соединения, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в неподвижной раме транспортного средства, в Н, указанное как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Входные сигналы выберите Hitch forces.

`Mh` - Момент заминки о теле
`array`

Момент сцепки в месте сцепки, _Mhx, _Mhy, _Mhz, около неподвижной рамы транспортного средства, в Н· м, указанный как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch moments.

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с, указанная как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K, заданная как скаляр.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Среда (Environment) выберите Температура воздуха (Air temperature).

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти значения блоков.

Сигнал						Описание	Стоимость	Единицы
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение ТС КМ вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение ТС КМ вдоль оси Y, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение ТС по оси Z, закрепленной на земле	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость КМ транспортного средства вдоль оси Х, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость ТС по оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость ТС по оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Х, закрепленной на земле (крен)	Вычисленный	радиус
			`theta`			Поворот рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Y, закрепленной на земле (шаг)	Вычисленный	радиус
			`psi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)	Вычисленный	радиус
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость задней левой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение задней правой оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение задней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение задней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость задней правой оси вдоль оси X, закрепленной на земле	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость задней правой оси вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость задней правой оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость захвата вдоль фиксированной на земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость зацепления вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость зацепления вдоль фиксированной на земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси Z, закрепленной на земле	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость КМ транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость КМ транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость ТС по оси Z, закрепленной на ТС	Вычисленный	м/с
		`AngVel`	`p`			Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси х (скорость крена)	Вычисленный	рад/с
			`q`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси y транспортного средства (скорость тангажа)	Вычисленный	рад/с
			`r`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси z (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение КМ транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение КМ транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение КМ транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение КМ транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
		`DCM`	Матрица направления косинуса				Вычисленный	радиус
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Чистая сила, действующая на транспортное средство КМ вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Чистая сила, действующая на транспортное средство КМ вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Чистое усилие на транспортное средство КМ вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Ext`	`Fx`			Внешнее усилие на ТС транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
			`Fy`			Внешнее усилие на ТС транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
			`Fz`			Внешнее усилие на ТС транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на передней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на переднюю ось, оставленную вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на переднюю ось, оставленную вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на передней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на передней оси прямо вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на переднюю ось прямо вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольное усилие на заднюю левую ось вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на заднюю левую ось вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на заднюю левую ось вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольное усилие на заднюю правую ось вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковое усилие на заднюю правую ось вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальное усилие на заднюю правую ось вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Hitch`	`Fx`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней левой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на ТС ТС вдоль оси X, закрепленной на ТС	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила натяжения транспортного средства КМ вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила натяжения транспортного средства СМ вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве СМ вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве СМ вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве СМ вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на ТС ТС вокруг неподвижной оси х	Вычисленный	Н· м
			`My`			Момент тела на ТС ТС вокруг оси Y, закрепленной на ТС	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент тела на ТС ТС вокруг оси Z, закрепленной на ТС	Вычисленный	Н· м
		`Drag`	`Mx`			Тяговый момент на ТС ТС вокруг неподвижной оси Х ТС	Вычисленный	Н· м
			`My`			Тяговый момент на ТС ТС вокруг неподвижной оси Y ТС	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Тяговый момент на ТС ТС вокруг неподвижной оси Z ТС	Вычисленный	Н· м
		`Ext`	`Mx`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси х	Вычисленный	Н· м
			`My`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
		`Hitch`	`Mx`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг неподвижной оси X транспортного средства	Вычисленный	Н· м
			`My`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z	Вычисленный	Н· м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение передней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение передней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение задней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение задней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение задней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость задней левой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость задней левой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость задней левой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение задней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение задней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение задней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость задней правой оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость задней правой оси вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость задней правой оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
`Hitch`	`Disp`		`x`		Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Смещение сцепки от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
`Pwr`	`PwrExt`				Прикладываемое внешнее питание	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потеря мощности из-за перетаскивания	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства, смещенное от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной рамы транспортного средства
`vector`

Скорость КМ транспортного средства по осям x, y, z, соответственно, в м/с, зафиксированным транспортным средством, возвращается в виде вектора.

`pqr` - Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной рамы транспортного средства
`vector`

Угловая скорость ТС КМ вокруг зафиксированной на транспортном средстве оси х (скорость крена), y (скорость тангажа), z-оси (скорость рыскания), соответственно, в рад/с, возвращается в виде вектора.

`DCM` - Матрица направления косинуса
`array`

Матрица направления косинуса, в рад, возвращается в виде массива.

`Euler` - углы Эйлера
`array`

Эйлеровские углы, start, startи, соответственно, в рад, возвращались в виде массива.

`Xe` - Положение транспортного средства в инерциальной системе отсчета
`vector`

Положение ТС КМ по инерционно фиксированным осям X-, Y-, Z, соответственно, в м, возвращено в виде вектора.

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерциальной системе отсчета
`vector`

Скорость ТС КМ по инерционно фиксированным осям X-, Y-, Z, соответственно, в м/с, возвращалась в виде вектора.

Параметры

развернуть все

Параметры блока

Входные сигналы

`Hitch forces` - Создание входного порта
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта, Fhдля замыкающих сил.

`Hitch moments` - Создание входного порта
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для создания входного порта, Mhдля моментов заминки.

Шасси

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, м, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от ТС до передней оси, а, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от КМ транспортного средства до передней оси, b, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс, d, в м, по закрепленному у транспортному средству. Положительные значения указывают на то, что CM транспортного средства находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают на то, что ТС СМ находится слева от геометрической осевой линии.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от КМ транспортного средства до плоскости оси, h, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Продольное расстояние от КМ до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до сцепки, dh, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Входные сигналы (Input signals) выберите Силы зацепления (Hitch forces) или Моменты зацепления (Hitch moments).

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl` - Боковое расстояние от КМ до сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от центра масс до заминки, hl, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от сцепки до плоскости оси, чч, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Исходное положение транспортного средства в инерционной раме, _Xeo, в м.

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость ТС по оси x, y и z, соответственно, в м/с.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Вращение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальное вращение Эйлера неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленных на земле X (крен) -, Y (шаг) -, Z (рыскание) - осей соответственно в рад.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Частота вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная угловая скорость ТС по оси x (скорость крена) -, y (скорость тангажа) -, z (скорость рыскания) - соответственно в рад/с.

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции транспортного средства, _Iveh, в кг * м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

`Track widths [front,rear], w` - Ширина
`[1.9,1.9]` (по умолчанию) | `vector`

Ширина переднего и заднего пути, в м. Размеры: [1-by-2].

Инерционные нагрузки

Фронт

`Mass, z1m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з1м, в кг.

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z1R, в м. Размеры: [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
`z1R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
`z1R(1,3)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие местоположение нагрузки, указанное точками.

Пример расположения	Знак
Вперед от передней оси Справа от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z1R(1,1)` < 0 `z1R(1,2)` > 0 `z1R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Вперед от передней оси
Справа от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z1R(1,1) < 0
z1R(1,2) > 0
z1R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z1I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z1I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z1I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Наверху

`Mass, z2m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z2m, в кг.

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z2R, в м. Размеры: [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
`z2R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
`z2R(1,3)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение нагрузки, указанное точкой.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z2R(1,1)` > 0 `z2R(1,2)` < 0 `z2R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z2R(1,1) > 0
z2R(1,2) < 0
z2R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z2I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z2I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z2I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Строка 1, левая сторона

`Mass, z3m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з3м, в кг.

`Distance vector from front axle, z3R` - Расстояние
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z3R, в м. Размеры: [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
`z3R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
`z3R(1,3)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение нагрузки, указанное точкой.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z3R(1,1)` > 0 `z3R(1,2)` < 0 `z3R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z3R(1,1) > 0
z3R(1,2) < 0
z3R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z3I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z3I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z3I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Строка 1, правая сторона

`Mass, z4m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з4м, в кг.

`Distance vector from front axle, z4R` - Расстояние
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z4R, в м. Размеры: [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
`z4R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
`z4R(1,3)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение нагрузки, указанное точкой.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Справа от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z4R(1,1)` > 0 `z4R(1,2)` > 0 `z4R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Справа от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z4R(1,1) > 0
z4R(1,2) > 0
z4R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z4I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z4I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z4I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Ряд 2, левая сторона

`Mass, z5m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z5м, в кг.

`Distance vector from front axle, z5R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z5R, в м. Размеры: [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
`z5R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
`z5R(1,3)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение нагрузки, указанное точкой.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z5R(1,1)` > 0 `z5R(1,2)` < 0 `z5R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z5R(1,1) > 0
z5R(1,2) < 0
z5R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z5I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z5I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z5I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Ряд 2, справа

`Mass, z6m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з6м, в кг.

`Distance vector from front axle, z6R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z6R, в м. Размеры: [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
`z6R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
`z6R(1,3)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение нагрузки, указанное точкой.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Справа от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z6R(1,1)` > 0 `z6R(1,2)` > 0 `z6R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Справа от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z6R(1,1) > 0
z6R(1,2) > 0
z6R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z6I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z6I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z6I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Задняя часть

`Mass, z7m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, з7м, в кг.

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z7R, в м. Размеры: [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
`z7R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
`z7R(1,3)`	Точка подвески передней подвески для нагрузки, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, эта таблица суммирует параметры, определяющие расположение нагрузки, указанное точкой.

Пример расположения	Знак
Задняя часть передней оси Справа от осевой линии транспортного средства Над точкой подвески подвески передней оси	`z7R(1,1)` > 0 `z7R(1,2)` > 0 `z7R(1,3)` > 0

Пример расположения

Знак

Задняя часть передней оси
Справа от осевой линии транспортного средства
Над точкой подвески подвески передней оси

z7R(1,1) > 0
z7R(1,2) > 0
z7R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z7I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z7I, в кг· м ^ 2. Размеры: [3-by-3].

$z7I = \begin{matrix} _{[} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} \end{matrix}$ IxxIxIxzIyxIyyIyzIzxIzyIzz]

Тензор использует систему координат с началом координат при нагрузке CM.

ось X вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве
ось y вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
ось Z вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Top down and side views of vehicle showing load locations

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Площадь
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af для расчета аэродинамической силы сопротивления на транспортном средстве, в м ^ 2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Перетаскивание
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент воздушного сопротивления, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Подъем
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Тяга по шагу
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент момента шага продольного сопротивления, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор относительного угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Лобовое сопротивление
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициента боковой силы, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора момента рыскания, _Cym, безразмерный.

Окружающая среда

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютное давление окружающего воздуха, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, снимите флажок «Температура воздуха».

`Gravitational acceleration, g` - Гравитация
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с ^ 2.

Моделирование

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Допуск продольной скорости, _xdottol, в м/с.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на ноль при вычислении угла скольжения тела, β.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль оси x, закрепленной на кузове, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Боковое смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной за телом, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на корпусе, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Оберните углы Эйлера в интервал [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергаться вращениям рыскания за пределами интервала, рекомендуется отменить выбор параметра, если необходимо:

Отслеживание полного поворота транспортного средства на рыскание.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Примеры модели

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный тягач, буксирующий трехосный прицеп

Имитировать трехосный трактор, буксирующий трехосный прицеп.

Two-Axle Tractor Towing a Two-Axle Trailer

Двухосный тягач, буксирующий двухосный прицеп

Имитировать двухосный трактор, буксирующий двухосный прицеп.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики транспортных средств. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Конкатенат вектора, Конкатенат матрицы | 3DOF кузова транспортного средства | 6DOF (Эйлеровы углы) (аэрокосмический блок)

Документация

6DOF кузова транспортного средства

Описание

Инерционные нагрузки

Уравнения движения

Порты

Вход

FSusp - Усилия подвески на транспортном средстве array

MSusp - Момент подвески на транспортном средстве array

FExt - Внешние силы, действующие на транспортное средство vector

MExt - Внешние моменты, действующие на транспортное средство vector

Fh - Сила сцепления с корпусом array

Зависимости

Mh - Момент заминки о теле array

Зависимости

WindXYZ - Скорость ветра array

AirTemp - Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Продукция

Info - Сигнал шины автобус

Vb - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной рамы транспортного средства vector

pqr - Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной рамы транспортного средства vector

DCM - Матрица направления косинуса array

Euler - углы Эйлера array

Xe - Положение транспортного средства в инерциальной системе отсчета vector

Ve - Скорость транспортного средства в инерциальной системе отсчета vector

Параметры

Параметры блока

Hitch forces - Создание входного порта off (по умолчанию) | on

Hitch moments - Создание входного порта off (по умолчанию) | on

Шасси

Vehicle mass, m - Масса 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b - Расстояние 1.6 (по умолчанию) | scalar

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d - Расстояние 0 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Расстояние .35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh - Продольное расстояние от КМ до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl - Боковое расстояние от КМ до сцепки 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh - Расстояние от сцепки до плоскости оси 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o - Положение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o - Скорость [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o - Вращение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o - Частота вращения [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Chassis inertia tensor, Iveh - Инерция [430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (по умолчанию) | array

Track widths [front,rear], w - Ширина [1.9,1.9] (по умолчанию) | vector

Инерционные нагрузки

Mass, z1m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z1R - Расстояние [-.25,.125,.15] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z1I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z2m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z2R - Расстояние [1.4,0,.8] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z2I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z3m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z3R - Расстояние [.75,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z3I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z4m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z4R - Расстояние [.75,.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z4I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z5m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z5R - Расстояние [1.25,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z5I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z6m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z6R - Расстояние [1.25,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z6I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z7m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z7R - Расстояние [2,0,.25] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z7I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Аэродинамический

Longitudinal drag area, Af - Площадь 2 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd - Перетаскивание .3 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl - Подъем .1 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm - Тяга по шагу .1 (по умолчанию) | scalar

Relative wind angle vector, beta_w - Угол ветра [0:0.001:0.01] (по умолчанию) | vector

Side force coefficient vector, Cs - Лобовое сопротивление [0:0.01:0.1] (по умолчанию) | vector

Yaw moment coefficient vector, Cym - Перетаскивание момента рыскания [0:0.001:0.01] (по умолчанию) | vector

Окружающая среда

Absolute air pressure, Pabs - Давление 101325 (по умолчанию) | scalar

`FSusp` - Усилия подвески на транспортном средстве
`array`

`MSusp` - Момент подвески на транспортном средстве
`array`

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

`Fh` - Сила сцепления с корпусом
`array`

`Mh` - Момент заминки о теле
`array`

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной рамы транспортного средства
`vector`

`pqr` - Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной рамы транспортного средства
`vector`

`DCM` - Матрица направления косинуса
`array`

`Euler` - углы Эйлера
`array`

`Xe` - Положение транспортного средства в инерциальной системе отсчета
`vector`

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерциальной системе отсчета
`vector`

`Hitch forces` - Создание входного порта
`off` (по умолчанию) | `on`

`Hitch moments` - Создание входного порта
`off` (по умолчанию) | `on`

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Продольное расстояние от КМ до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl` - Боковое расстояние от КМ до сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Вращение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Частота вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

`Track widths [front,rear], w` - Ширина
`[1.9,1.9]` (по умолчанию) | `vector`

`Mass, z1m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z1I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z2m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z2I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z3m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` - Расстояние
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z3I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z4m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` - Расстояние
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z4I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z5m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z5I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z6m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z6I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z7m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z7I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Longitudinal drag area, Af` - Площадь
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Перетаскивание
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Подъем
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Тяга по шагу
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Лобовое сопротивление
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Гравитация
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Боковое смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™