Exponenta Banner
exponenta event banner

cameraCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных ошибок расчетных параметров камеры

развернуть все на странице

Описание

cameraCalibrationErrors содержит стандартные ошибки расчетных параметров камеры. estimateCameraParameters функция возвращает cameraCalibrationErrors объект. Доступ к характеристикам и внешним стандартным ошибкам можно получить с помощью свойств объекта. Стандартные ошибки можно просмотреть с помощью displayErrors способ.

Свойства

развернуть все

Стандартная ошибка расчетных характеристик камеры, указанная как intrinsicsEstimationErrors объект.

Стандартная погрешность расчетных вращений и перемещений для камеры относительно калибровочной схемы, указанная как extrinsicsEstimationErrors объект.

Функции объекта

displayErrorsОтображение стандартных ошибок оценок параметров камеры

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте набор калибровочных изображений.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
 'calibration','mono'));

Определите шаблон калибровки.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

Создайте мировые координаты углов квадратов. Единицы площади - в миллиметрах.

squareSize = 29;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Откалибруйте камеру.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Просмотрите стандартные ошибки.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Focal length (pixels):   [  714.1886 +/- 3.3219      710.3786 +/- 4.0579  ]
Principal point (pixels):[  563.6480 +/- 5.3967      355.7251 +/- 3.3036  ]
Radial distortion:       [   -0.3536 +/- 0.0091        0.1730 +/- 0.0488  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.6096 +/- 0.0054       -0.1789 +/- 0.0073       -0.3835 +/- 0.0024  ]
                         [   -0.7283 +/- 0.0050       -0.0996 +/- 0.0072        0.1964 +/- 0.0027  ]
                         [   -0.6722 +/- 0.0051       -0.1444 +/- 0.0074       -0.1329 +/- 0.0026  ]
                         [   -0.5836 +/- 0.0056       -0.2901 +/- 0.0074       -0.5622 +/- 0.0025  ]
                         [   -0.3157 +/- 0.0065       -0.1441 +/- 0.0075       -0.1067 +/- 0.0011  ]
                         [   -0.7581 +/- 0.0052        0.1947 +/- 0.0072        0.4324 +/- 0.0030  ]
                         [   -0.7515 +/- 0.0051        0.0767 +/- 0.0072        0.2070 +/- 0.0029  ]
                         [   -0.6223 +/- 0.0053        0.0231 +/- 0.0073        0.3663 +/- 0.0024  ]
                         [    0.3443 +/- 0.0063       -0.2226 +/- 0.0073       -0.0437 +/- 0.0014  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -146.0516 +/- 6.0391      -26.8684 +/- 3.7318      797.9027 +/- 3.9002  ]
                         [ -209.4357 +/- 6.9637      -59.4563 +/- 4.3578      921.8198 +/- 4.6295  ]
                         [ -129.3823 +/- 7.0907      -44.1028 +/- 4.3751      937.6832 +/- 4.4913  ]
                         [ -151.0048 +/- 6.6905      -27.3251 +/- 4.1339      884.2789 +/- 4.3925  ]
                         [ -174.9499 +/- 6.7056      -24.3498 +/- 4.1606      886.4961 +/- 4.6686  ]
                         [ -134.3095 +/- 7.8887     -103.4979 +/- 4.8925     1042.4554 +/- 4.8184  ]
                         [ -173.9845 +/- 7.6891      -73.1689 +/- 4.7812     1017.2386 +/- 4.8126  ]
                         [ -202.9446 +/- 7.4327      -87.9089 +/- 4.6482      983.6958 +/- 4.9072  ]
                         [ -319.8860 +/- 6.3213     -119.8897 +/- 4.0922      829.4582 +/- 4.9591  ]

См. также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Представлен в R2014b

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка