Exponenta Banner
exponenta event banner

стереопараметры

Объект для хранения системных параметров стереокамеры

развернуть все на странице

Описание

stereoParameters объект сохраняет внутренние и внешние параметры двух камер и их геометрическое соотношение.

Создание

Можно создать stereoParameters с использованием stereoParameters функция, описанная здесь. Можно также создать stereoParameters с помощью estimateCameraParameters с M-by-2-by-numImages-by-2 массивом точек входного изображения, где М - количество координат ключевых точек в каждом шаблоне.

Синтаксис

стереопарамы = стереопараметры (cameraParameters1,cameraParameters2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2)
стереопарамы = стереопараметры (paramStruct)

Описание

пример

stereoParams = stereoParameters(cameraParameters1,cameraParameters2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2) создает stereoParameters объект, содержащий параметры системы стереокамер, и устанавливает CameraParameters1, CameraParameters2, RotationOfCamera2, и TranslationOfCamera2 свойства.

stereoParams = stereoParameters(paramStruct) создает идентичный stereoParameters объект из существующего stereoParameters объект с параметрами, сохраненными в paramStruct.

Входные аргументы

развернуть все

Стереопараметры, заданная как структура стереопараметров. Чтобы получить paramStruct из существующего stereoParameters объект, используйте toStruct функция.

Свойства

развернуть все

Внутренние и внешние параметры двух камер

Параметры камеры 1, указанные как cameraParameters объект. Объект содержит внутренние, внешние параметры и параметры искажения объектива камеры.

Параметры камеры 2, указанные как cameraParameters объект. Объект содержит внутренние, внешние параметры и параметры искажения объектива камеры.

Геометрическая взаимосвязь между двумя камерами

Поворот камеры 2 относительно камеры 1, заданный как матрица 3 на 3.

Трансляция камеры 2 относительно камеры 1, заданная как 3-элементный вектор.

Основная матрица, сохраненная как матрица 3 на 3. Основная матрица связывает две стереокамеры, так что следующее уравнение должно быть верным:

[P21] * Матрица * [P11] '= 0

P1 точка в изображении 1 в пикселях соответствует точке P2 в изображении 2.

Существенная матрица, хранящаяся в виде матрицы 3 на 3. Существенная матрица связывает две стереокамеры, так что следующее уравнение должно быть верным:

[P21] * Матрица * [P11] '= 0

P1 точка в изображении 1 соответствует P2, точка в изображении 2. Обе точки выражены в нормированных координатах изображения, где начало координат находится в оптическом центре камеры. Координаты x и y пикселей нормализуются фокусным расстоянием fx и fy.

Точность расчетных параметров

Среднее евклидово расстояние между повторно проецируемыми точками и обнаруженными точками по всем парам изображений, заданное в пикселях.

Настройки для оценки параметров камеры

Количество шаблонов калибровки, оценивающих внешние характеристики двух камер, сохраненных в виде целого числа.

Мировые координаты ключевых точек в шаблоне калибровки, определенные как массив M-by-2. M представляет количество ключевых точек в шаблоне.

Единицы измерения точек мира, заданные как вектор символов. Символьный вектор описывает единицы измерения.

Функции объекта

toStructПреобразование объекта стереопараметров в структуру

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Укажите калибровочные изображения.

leftImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','stereo','right'));

Определите шашечные доски.

[imagePoints,boardSize] = ...
  detectCheckerboardPoints(leftImages.Files,rightImages.Files);

Укажите мировые координаты ключевых точек шашечной доски. Размер квадрата в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Откалибруйте систему стереокамер. Обе камеры имеют одинаковое разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
params = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Визуализация точности калибровки.

  showReprojectionErrors(params);

Figure contains an axes. The axes with title Mean Reprojection Error per Image contains 5 objects of type bar, line. These objects represent Camera 1, Camera 2, Overall Mean Error: 0.06 pixels.

Визуализация внешнего вида камеры.

figure;
showExtrinsics(params);

Figure contains an axes. The axes with title Extrinsic Parameters Visualization contains 28 objects of type patch, text, line.

Ссылки

[1] Чжан, З. «Новый гибкий метод калибровки камеры». Транзакции IEEE по анализу шаблонов и машинному интеллекту.Vol. 22, № 11, 2000, стр 1330–1334.

[2] Хейккила, Джей и О. Сильвен. «Четырехэтапная процедура калибровки камеры с неявной коррекцией изображения». Международная конференция IEEE по компьютерному зрению и распознаванию образов. 1997.

Расширенные возможности

.

См. также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Представлен в R2014a

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка