Exponenta Banner
exponenta event banner

класс stereocalibrationErrors

Объект для хранения стандартных ошибок расчетных стереопараметров

развернуть все на странице

Синтаксис

stereoCalibrationErrors

Описание

stereoCalibrationErrors содержит стандартные ошибки оценочных стереопараметров. estimateCameraParameters функция возвращает stereoCalibrationErrors объект. Доступ к стандартным ошибкам для стерео-калибровки можно получить с помощью свойств объекта. Стандартные ошибки можно просмотреть с помощью объекта displayErrors способ.

Свойства

Camera1IntrinsicsErrors

Стандартные ошибки оцененных характеристик камеры 1 и коэффициентов искажения, указанные как intrinsicsEstimationErrors объект.

Camera1ExtrinsicsErrors

Стандартные ошибки расчетных параметров внешней среды камеры 1, указанные как extrinsicsEstimationErrors объект.

Camera2IntrinsicsErrors

Стандартные ошибки оценочных характеристик камеры 2 и коэффициентов искажения, указанные как intrinsicsEstimationErrors объект.

RotationOfCamera2Error

Стандартные ошибки повернутого вектора камеры 2 относительно камеры 1, заданные как 3-элементный вектор.

TranslationOfCamera2Error

Стандартные ошибки трансляции камеры 2 относительно камеры 1, заданные как 3-элементный вектор.

Методы

displayErrorsОтображение стандартных ошибок оценки параметров камеры

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Укажите калибровочные изображения.

imageDir = fullfile(toolboxdir('vision'), 'visiondata', ...
  'calibration','stereo');
leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(imageDir,'right'));

Определите шашечные доски.

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(...
  leftImages.Files,rightImages.Files);

Укажите мировые координаты шашечных ключевых точек. Размер квадрата в миллиметрах.

squareSize = 108;
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Откалибруйте систему стереокамер. Здесь обе камеры имеют одинаковое разрешение.

I = readimage(leftImages,1); 
imageSize = [size(I, 1), size(I, 2)];
[params, ~, errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

Отображение стандартных ошибок.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Stereo Camera Parameters
			-----------------------------------------------------

Camera 1 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1038.0286 +/- 0.6533     1037.9144 +/- 0.6389  ]
Principal point (pixels):[  656.0841 +/- 0.3408      485.5485 +/- 0.2639  ]
Radial distortion:       [   -0.3617 +/- 0.0008        0.1866 +/- 0.0026  ]

Camera 1 Extrinsics
-------------------
Rotation vectors:
                         [    0.1680 +/- 0.0007       -0.0271 +/- 0.0006        3.1125 +/- 0.0001  ]
                         [    0.1995 +/- 0.0006       -0.0523 +/- 0.0005       -3.0991 +/- 0.0000  ]
                         [    0.4187 +/- 0.0005       -0.1061 +/- 0.0004       -3.1113 +/- 0.0001  ]
                         [    0.5239 +/- 0.0005       -0.0604 +/- 0.0004       -3.0552 +/- 0.0001  ]
                         [    0.6807 +/- 0.0006       -0.0306 +/- 0.0005       -3.0331 +/- 0.0001  ]
                         [    0.3513 +/- 0.0007       -0.0993 +/- 0.0006       -3.0334 +/- 0.0001  ]
                         [    0.0212 +/- 0.0007       -0.1179 +/- 0.0007       -3.0833 +/- 0.0000  ]
                         [   -0.2765 +/- 0.0008       -0.0847 +/- 0.0007       -3.0943 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.4407 +/- 0.0007       -0.1119 +/- 0.0006       -3.0652 +/- 0.0001  ]
                         [   -0.2537 +/- 0.0008       -0.1334 +/- 0.0007       -3.1039 +/- 0.0001  ]

Translation vectors (mm):
                         [  708.4192 +/- 0.4914      227.0500 +/- 0.4002     1492.8672 +/- 1.0127  ]
                         [  368.4409 +/- 0.5228      191.7200 +/- 0.4094     1589.9146 +/- 0.9987  ]
                         [  226.3710 +/- 0.5173      191.1430 +/- 0.4030     1578.4779 +/- 0.9576  ]
                         [   49.5377 +/- 0.5183      196.7495 +/- 0.4030     1580.5403 +/- 0.9493  ]
                         [ -172.4001 +/- 0.7003      150.9910 +/- 0.5406     2119.3253 +/- 1.2532  ]
                         [   10.7777 +/- 0.6784      176.8785 +/- 0.5276     2066.8343 +/- 1.2907  ]
                         [  295.4840 +/- 0.6616      167.8675 +/- 0.5158     2010.7712 +/- 1.2738  ]
                         [  614.2338 +/- 0.6457      166.2016 +/- 0.5153     1968.1798 +/- 1.2722  ]
                         [  767.0157 +/- 0.6106      165.5372 +/- 0.4991     1868.3334 +/- 1.2395  ]
                         [  953.8134 +/- 0.7336      -14.7981 +/- 0.6039     2255.6169 +/- 1.5107  ]

Camera 2 Intrinsics
-------------------
Focal length (pixels):   [ 1042.4816 +/- 0.6644     1042.2691 +/- 0.6534  ]
Principal point (pixels):[  640.5972 +/- 0.3305      479.0652 +/- 0.2633  ]
Radial distortion:       [   -0.3614 +/- 0.0007        0.1822 +/- 0.0022  ]

Position And Orientation of Camera 2 Relative to Camera 1
---------------------------------------------------------
Rotation of camera 2:         [   -0.0037 +/- 0.0002        0.0050 +/- 0.0004       -0.0002 +/- 0.0000  ]
Translation of camera 2 (mm): [ -119.8720 +/- 0.0401       -0.4005 +/- 0.0414       -0.0258 +/- 0.1750  ]

См. также

Приложения

Классы

Функции

Темы

Представлен в R2014b

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка