Exponenta Banner
exponenta event banner

createPoseGraph

Создать график позы

свернуть все на странице

Синтаксис

G = createSharingGraph (vSet)

Описание

пример

G = createPoseGraph(vSet) возвращает график позы, полученный из представлений и соединений в наборе представлений, vSet.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте пустой набор видов облака точек. 

vSet = pcviewset;

Определите три относительные позы. 

relPoses = repelem(rigid3d,3,1);
relPoses(1).Translation = [3 0 0];
relPoses(2).Translation = [5 0 0];
relPoses(3).Translation = [2 0 0]
relPoses = 
  3x1 rigid3d array with properties:

    Dimensionality
    T
    Rotation
    Translation

Накапливайте абсолютные позы. 

absPoses = repelem(rigid3d,4,1);
absPoses(2).T = relPoses(1).T*absPoses(1).T;
absPoses(3).T = relPoses(2).T*absPoses(2).T;
absPoses(4).T = relPoses(3).T*absPoses(3).T;

Добавьте четыре вида в набор видов облака точек.

vSet = addView(vSet,1,absPoses(1));
vSet = addView(vSet,2,absPoses(2));
vSet = addView(vSet,3,absPoses(3));
vSet = addView(vSet,4,absPoses(4));

Добавьте три соединения к набору видов облака точек. 

vSet = addConnection(vSet,1,2,relPoses(1));
vSet = addConnection(vSet,2,3,relPoses(2));
vSet = addConnection(vSet,3,4,relPoses(3));

Добавьте соединение замыкания контура к набору видов облака точек.

relPoses(4).Translation = [9 0 0];
vSet = addConnection(vSet,4,1,relPoses(4));

Создайте график позы. 

G = createPoseGraph(vSet);

Входные аргументы

свернуть все

Набор представлений, указанный как pcviewset объект.

Выходные аргументы

свернуть все

График позы, возвращенный как digraph объект. Узлы в объекте соответствуют видам, а ребра в объекте - соединениям.

EndNodes из Edges в G диграф соответствует индексам в Views таблица, (не ViewIds).

Совет

  • EndNodes из Edges в G диграф соответствует индексам в Views таблица, (не ViewIds).

  • Используйте Направленные и Неориентированные графики для проверки, изменения или визуализации графика позы.

  • Используйте optimizePoseGraph(Панель инструментов навигации) для оптимизации графика позы. Для использования этой функции требуется Toolbox™ навигации.

См. также

Функции

Объекты

Представлен в R2020a

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка