Exponenta Banner

Direction Cosine Matrix to Rodrigues

Преобразуйте матрицу косинуса направления в вектор Эйлера-Родригеса

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Преобразования осей

  • Direction Cosine Matrix to Rodrigues block

Описание

Блок Матрица Косинуса Направления в Родригес определяет матрицу косинуса направления 3 на 3 из трехэлементного вектора Эйлера-Родригеса. Для получения дополнительной информации о матрице косинуса направления см. Алгоритмы.

Порты

Вход

расширить все

Матрица косинуса направления, заданная как матрица 3 на 3, из которой можно определить вектор Эйлера-Родригеса.

Типы данных: double

Выход

расширить все

Вектор Эйлера-Родригеса, возвращенный как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

Поведение блока, когда матрица косинуса направления недопустима (не ортогональна).

  • Warning - Отображает предупреждение и указывает, что матрица косинуса направления недопустима.

  • Error - Отображает ошибку и указывает, что матрица косинуса направления недопустима.

  • None - Не отображает предупреждение или ошибку (по умолчанию).

Программное использование

Параметры блоков: action
Тип: Вектор символов
Значения: 'None' | 'Warning' | 'Error'
По умолчанию: 'None'

Типы данных: char | string

Допуск валидности матрицы косинуса направления, заданный как скаляр. Блок считает матрицу косинуса направления действительной, если эти условия верны:

  • Транспонирование самой матрицы косинуса направления равняется 1 в пределах заданного допуска (transpose(n)*n == 1±tolerance)

  • Определяющий матрицы косинуса направления равен 1 в пределах заданного допуска (det(n) == 1±tolerance).

Программное использование

Параметры блоков: tolerance
Тип: Вектор символов
Значения: 'eps(2)' | скаляр
По умолчанию: 'eps(2)'

Типы данных: double

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b⇀ представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

являются параметрами Rodrigues. Вектор s⇀ представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

| | | |

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка