Rodrigues to Quaternions

Преобразуйте вектор Эйлера-Родригеса в кватернион

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Преобразования осей

Описание

Блок Родригеса к Кватернионам определяет кватернион 4 на 1 из трехэлементного вектора Эйлера-Родригеса. Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Для получения дополнительной информации о векторах Эйлера-Родригеса, см. Алгоритмы.

Порты

Вход

расширить все

`rod` - вектор Эйлера-Родригеса
трехэлементный вектор

Вектор Эйлера-Родрига, из которого можно определить кватернион.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`q` - Кватернион
Матрица 4 на 1

Кватернион определен из вектора Эйлера-Родригеса.

Типы данных: double

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:

$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} b_{x} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{x}, \\ b_{y} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{y}, \\ b_{z} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{z} \end{array}$

являются параметрами Rodrigues. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Direction Cosine Matrix to Rodrigues | Quaternions to Rodrigues | Rodrigues to Direction Cosine Matrix | Rodrigues to Rotation Angles | Rotation Angles to Rodrigues

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация