Exponenta Banner

Rotation Angles to Rodrigues

Преобразуйте углы поворота в вектор Эйлера-Родригеса

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Преобразования осей

  • Rotation Angles to Rodrigues block

Описание

Блок «Углы поворота в Родригес» преобразует вращение, описанное тремя углами поворота R1,R2,R3 в трехэлементный вектор Эйлера - Родригеса. Для получения дополнительной информации о векторах Эйлера-Родригеса, см. Алгоритмы.

Порты

Вход

расширить все

Углы поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Эйлера-Родригеса. Значения должны быть двойными.

Выход

расширить все

Вектор Эйлера-Родригеса, определяемый из углов поворота.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

Порядок вращения для трех углов поворота ветра.

Ограничения по умолчанию для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ', и 'XZY' последовательности генерируют угол R2, который находится между ± pi/2 радианами (± 90 степени) и R1 и R3 углами, которые находятся между ± pi радианами (± 180 степени).

Ограничения по умолчанию для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', и 'XZX' последовательности генерируют угол R2, который находится между 0 и pi радианами (180 степени), и R1 и R3 углы, которые находятся между ± pi (± 180 степени).

Преобразование Родригеса не задано для углов поворота, равных ± пи радианам (± 180 o).

Программное использование

Параметры блоков: rotationOrder
Тип: Вектор символов
Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' | 'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
По умолчанию: 'ZYX'

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b⇀ представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

являются параметрами Rodrigues. Вектор s⇀ представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

| | | |

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка