Rodrigues to Rotation Angles

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в углы поворота

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Преобразования осей

Описание

Блок Родригес - Углы Поворота преобразует трехэлементный вектор Эйлера - Родригеса в углы поворота. Для получения дополнительной информации о векторах Эйлера-Родригеса, см. Алгоритмы.

Порты

Вход

расширить все

`rod` - вектор Эйлера-Родригеса
трехэлементный вектор

Вектор Эйлера-Родригеса, определяемый из углов поворота.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`R1,R2,R3` - Углы поворота
трехэлементный вектор

Углы поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Эйлера-Родригеса. Кватернион скаляр является первым элементом.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

`Rotation order` - Порядок вращения
`ZYX` (по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Порядок вращения для трех углов поворота ветра.

Для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ' и вращений 'XZY', блок производит угол R2, который находится между ±pi/2 радианами (±90 степеней), и углы R1 и R3, которые находятся между ±pi радианами (±180 степеней).

Для вращений 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и 'XZX', блок генерирует угол R2, который лежит между 0 и pi радианами (180 градусов) и R1 и R3 углами, которые лежат между ± pi (± Однако в последнем случае, когда R2 равно 0, R3 устанавливается на 0 радианов.

Программное использование

Параметры блоков: rotationOrder

Тип: Вектор символов

Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' | 'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'

По умолчанию: 'ZYX'

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интегрирования косинуса направления оси вращения с тангенсом половины угла поворота следующим образом:

$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} b_{x} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{x}, \\ b_{y} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{y}, \\ b_{z} = \tan (\frac{1}{2} θ) s_{z} \end{array}$

являются параметрами Rodrigues. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет вектор модуля, вокруг которого выполняется вращение. Из-за тангенса вектор поворота неопределенен, когда угол поворота равен ± pi радианах или ± 180 °. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Dai, J.S. «Euler-Rodrigues изменения, кватернионное сопряжение и внутренние связи». Механизм и теория машин, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Direction Cosine Matrix to Rodrigues | Quaternions to Rodrigues | Rodrigues to Direction Cosine Matrix | Rodrigues to Quaternions | Rotation Angles to Rodrigues

Введенный в R2017a

Документация

Rodrigues to Rotation Angles

Описание

Порты

Вход

`rod` - вектор Эйлера-Родригеса
трехэлементный вектор

Выход

`R1,R2,R3` - Углы поворота
трехэлементный вектор

Параметры

`Rotation order` - Порядок вращения
`ZYX` (по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

Rodrigues to Rotation Angles

Описание

Порты

Вход

rod - вектор Эйлера-Родригеса трехэлементный вектор

Выход

R1,R2,R3 - Углы поворота трехэлементный вектор

Параметры

Rotation order - Порядок вращения ZYX (по умолчанию) | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`rod` - вектор Эйлера-Родригеса
трехэлементный вектор

`R1,R2,R3` - Углы поворота
трехэлементный вектор

`Rotation order` - Порядок вращения
`ZYX` (по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®