Quaternion Division

Разделите кватернион на другой кватернион

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Математические операции

Описание

Блок Quaternion Division делит данный кватернион на другой. Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Выход является получившимся кватернионом из деления или вектора получившихся кватернионов от деления. Для используемых форм кватерниона см. Алгоритмы.

Порты

Вход

расширить все

`q` - Дивидендный кватернион
кватернион | вектор кватернионов

Кватернионы дивиденда в форме [<reservedrangesplaceholder7> 0, <reservedrangesplaceholder6> 0..., <reservedrangesplaceholder5> 1, <reservedrangesplaceholder4> 1..., <reservedrangesplaceholder3> 2, <reservedrangesplaceholder2> 2..., <reservedrangesplaceholder1> 3, <reservedrangesplaceholder0> 3...], определенный как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

`r` - Кватернион делителя
кватернион | вектор кватернионов

Делительные кватернионы в виде [s 0, _r 0,..., _s 1, r 1,..., _s 2, r 2,..., _s 3, r 3,...], заданные как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`q/r` - Выходной кватернион
вектор | кватерниона

Выводит кватернион или вектор получившихся кватернионов из деления.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернионы имеют форму

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3} .$

Получившийся кватернион из деления имеет форму

$t = \frac{q}{r} = t_{0} + i t_{1} + j t_{2} + k t_{3},$

где

$\begin{array}{l} t_{0} = \frac{(r_{0} q_{0} + r_{1} q_{1} + r_{2} q_{2} + r_{3} q_{3})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{1} = \frac{(r_{0} q_{1} - r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{2} = \frac{(r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} - r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{3} = \frac{(r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} - r_{3} q_{0})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \end{array}$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис. Управление и симуляция самолета, Second Edition. Хобокен, Нью-Джерси: Wiley-Interscience.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

Quaternion Division

Описание

Порты

Вход

q - Дивидендный кватернион кватернион | вектор кватернионов

r - Кватернион делителя кватернион | вектор кватернионов

Выход

q/r - Выходной кватернионвектор | кватерниона

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`q` - Дивидендный кватернион
кватернион | вектор кватернионов

`r` - Кватернион делителя
кватернион | вектор кватернионов

`q/r` - Выходной кватернион
вектор | кватерниона

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®