Quaternion Multiplication

Вычислите продукт двух кватернионов

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Математические операции

Описание

Блок Quaternion Multiplication вычисляет продукт для двух заданных кватернионов. Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Для получения дополнительной информации о формах кватерниона, см. Алгоритмы.

Порты

Вход

расширить все

`q` - Первый кватернион
кватернион | вектор кватернионов

Первый кватернион, заданный как вектор или вектор кватернионов. Вектор кватернионов имеет такую форму, где q и p кватернионы:

[ q 0 , p 0 , ..., q 1 , p 1 , ... , q 2 , p 2 , ... , q 3 , p 3 , ...]

Типы данных: double

`r` - Второй кватернион
кватернион | вектор кватернионов

Второй кватернион, заданный как вектор или вектор кватернионов. Вектор кватернионов имеет такую форму, где s и r кватернионы:

[ s 0 , r 0 , ..., s 1 , r 1 , ... , s 2 , r 2 , ... , s 3 , r 3 , ...]

Типы данных: double

Выход

расширить все

`q*r` - Продукт
вектор | вектор кватерниона продуктов

Продукт двух кватернионов, выхода как вектор или вектор кватерниона продуктов.

Типы данных: double

Примеры моделей

HL-20 with Simulink® 3D Animation™ and Flight Instrumentation Blocks

HL-20 с блоками 3D Animation™ Simulink ® и полетного инструментирования

HL-20 тела и контроллера НАСА, смоделированные в программном обеспечении Simulink ®, Aerospace Blockset™ и 3D Animation™ Simulink ®. Эта модель имитирует фазы захода на посадку и рейса с помощью автоматического контроллера посадки. Подсистема визуализации использует бортовые манометры из библиотеки Aerospace Blockset™ Flight Instrumentation.

Откройте модель

Алгоритмы

Этот блок использует кватернионы вида

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3} .$

Продукт кватерниона имеет форму

$t = q \times r = t_{0} + i t_{1} + j t_{2} + k t_{3},$

где

$\begin{array}{l} t_{0} = (r_{0} q_{0} - r_{1} q_{1} - r_{2} q_{2} - r_{3} q_{3}) \\ t_{1} = (r_{0} q_{1} + r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2}) \\ t_{2} = (r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} + r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1}) \\ t_{3} = (r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} + r_{3} q_{0}) \end{array}$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис. Управление и симуляция самолета, Second Edition. Хобокен, Нью-Джерси: Wiley-Interscience.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Темы

Исследуйте модель HL-20 НАСА

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

Quaternion Multiplication

Описание

Порты

Вход

q - Первый кватернион кватернион | вектор кватернионов

r - Второй кватернион кватернион | вектор кватернионов

Выход

q*r - Продукт вектор | вектор кватерниона продуктов

Примеры моделей

HL-20 с блоками 3D Animation™ Simulink ® и полетного инструментирования

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Темы

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`q` - Первый кватернион
кватернион | вектор кватернионов

`r` - Второй кватернион
кватернион | вектор кватернионов

`q*r` - Продукт
вектор | вектор кватерниона продуктов

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®