Quaternion Inverse

Вычислите обратную матрицу кватерниона

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Математические операции

Описание

Блок Quaternion Inverse вычисляет обратную для данного кватерниона. Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Для уравнений, используемых для обратного кватерниона и кватерниона, Алгоритмы.

Порты

Вход

расширить все

`q` - Кватернион
кватернион | вектор кватернионов

Кватернионы в виде [q 0_, r 0..., q 1, _r 1_..., q 2, r 2..., q 3 , r 3, ...], _{заданный} как кватернион или вектор кватернионов.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`Inv(q)` - Обратный кватернион
вектор обратного | кватерниона

Обратный кватернион или вектор обратных кватернионов.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернион имеет форму

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3} .$

Обратный кватернион имеет форму

$q^{- 1} = \frac{q_{0} - i q_{1} - j q_{2} - k q_{3}}{q_{0}^{2} + q_{1}^{2} + q_{2}^{2} + q_{3}^{2}} .$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис. Управление и симуляция самолета, Second Edition. Хобокен, Нью-Джерси: Wiley-Interscience.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация