Rotation Angles to Quaternions

Вычислите кватернион из углов поворота

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Преобразования осей

Описание

Rotation Angles to Quaternions блок преобразовывает вращение, описанное этими тремя углами поворота (R1, R2, R3) в вектор кватерниона с четырьмя элементами (q ₀, <reservedrangesplaceholder2> 1, <reservedrangesplaceholder1> 2, <reservedrangesplaceholder0> 3), где кватернион определен, используя скалярную первую конвенцию. Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Для получения дополнительной информации о кватернионах см. Алгоритмы.

Ограничения

Ограничения для ZYX, ZXY, YXZ, YZX, XYZ, и XZY реализации генерируют угол R2, который находится между ± 90 степенями, и R1 и R3 углами, которые находятся между ± 180 степенями.
Ограничения для ZYZ, ZXZ, YXY, YZY, XYX, и XZX реализации генерируют угол R2, который находится между 0 и 180 степенями, и R1 и R3 углы, которые находятся между ± 180 степенями .

Порты

Вход

расширить все

`_[R1,R2,R3]` - Углы поворота
Вектор 3 на 1

Углы поворота, заданные как вектор 3 на 1, в радианах.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`q` - Кватернион
Вектор 4 на 1

Кватернион, заданный как вектор 4 на 1.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

`Rotation order` - Порядок вращения
`ZYX` (по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Порядок поворота выхода для трех углов поворота ветра.

Программное использование

Параметры блоков: rotationOrder

Тип: Вектор символов

Значения: 'ZYX' | 'ZYZ' | 'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'

По умолчанию: 'ZYX'

Алгоритмы

Вектор-кватернион представляет поворот вокруг единичного вектора $(μ_{x}, μ_{y}, μ_{z})$ через угол Сам единичный кватернион имеет единичную величину и может быть записан в следующем векторном формате:

$q = [\begin{array}{l} q_{0} \\ q_{1} \\ q_{2} \\ q_{3} \end{array}] = [\begin{matrix} \cos (θ / 2) \\ \sin (θ / 2) μ_{x} \\ \sin (θ / 2) μ_{y} \\ \sin (θ / 2) μ_{z} \end{matrix}]$

Альтернативное представление кватерниона как комплексного числа,

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

где, в целях умножения:

$\begin{array}{l} i^{2} = j^{2} = k^{2} = - 1 \\ i j = - j i = k \\ j k = - k j = i \\ k i = - i k = j \end{array}$

Преимущество представления кватерниона таким образом заключается в легкости, с которой кватернионный продукт может представлять полученное преобразование после двух или более вращений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Direction Cosine Matrix to Quaternions | Quaternions to Direction Cosine Matrix | Quaternions to Rotation Angles | Rotation Angles to Direction Cosine Matrix

Введенный в R2007b

Документация

Rotation Angles to Quaternions

Описание

Ограничения

Порты

Вход

`_[R1,R2,R3]` - Углы поворота
Вектор 3 на 1

Выход

`q` - Кватернион
Вектор 4 на 1

Параметры

`Rotation order` - Порядок вращения
`ZYX` (по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Программное использование

Алгоритмы

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

Rotation Angles to Quaternions

Описание

Ограничения

Порты

Вход

[R1,R2,R3] - Углы поворота Вектор 3 на 1

Выход

q - Кватернион Вектор 4 на 1

Параметры

Rotation order - Порядок вращения ZYX (по умолчанию) | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Программное использование

Алгоритмы

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`_[R1,R2,R3]` - Углы поворота
Вектор 3 на 1

`q` - Кватернион
Вектор 4 на 1

`Rotation order` - Порядок вращения
`ZYX` (по умолчанию) | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®