quatdivide

Разделите кватернион на другой кватернион

Синтаксис

n = quatdivide(q,r)

Описание

n = quatdivide(q,r) вычисляет результат кватернионного деления, n, для двух данных кватернионов, q и r. Входные параметры q и r каждый может быть либо m-by-4 матрица, содержащая m кватернионы, или один кватернион 1 на 4. n возвращает m-by-4 матрица кватернионов. Каждый элемент q и r должно быть вещественным числом.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения.

Кватернионы имеют форму

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3}$

Получившийся кватернион из деления имеет форму

$t = \frac{q}{r} = t_{0} + i t_{1} + j t_{2} + k t_{3}$

где

$\begin{array}{l} t_{0} = \frac{(r_{0} q_{0} + r_{1} q_{1} + r_{2} q_{2} + r_{3} q_{3})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{1} = \frac{(r_{0} q_{1} - r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{2} = \frac{(r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} - r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{3} = \frac{(r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} - r_{3} q_{0})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \end{array}$

Примеры

Определите деление двух кватернионов 1 на 4:

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
d = quatdivide(q, r)


d =

    0.7273    0.1212    0.2424   -0.6061

Определите деление кватерниона 2 на 4 кватернионом 1 на 4:

q = [1 0 1 0; 2 1 0.1 0.1];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
d = quatdivide(q, r)


d =

    0.7273    0.1212    0.2424   -0.6061
    1.2727    0.0121   -0.7758   -0.4606

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис, Aircraft Control and Simulation, Wiley-Interscience, 2nd Edition.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Указания и ограничения по применению:

Генерация кода для этой функции требует программного обеспечения Aerospace Blockset™.

См. также

Введенный в R2006b

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация