quatmultiply

Вычислите продукт двух кватернионов

Свернуть все на странице

Синтаксис

quatprod = quatmultiply(q,r)

Описание

пример

quatprod = quatmultiply(q,r) вычисляет кватернионный продукт, quatprodдля двух кватернионов q и r.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения.

Примечание

Умножение кватерниона не коммутативно.

Примеры

свернуть все

Определите продукт двух кватернионов

Открыть Live Script

Этот пример показывает, как определить продукт двух кватернионов 1 на 4.

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
mult = quatmultiply(q, r)

mult = 1×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500

Определите продукт кватерниона с самим собой

Открыть Live Script

Этот пример показывает, как определить продукт кватерниона 1 на 4 с самим собой.

q = [1 0 1 0];
mult = quatmultiply(q)

mult = 1×4

     0     0     2     0

Определите продукт двух разных кватернионов

Открыть Live Script

Этот пример показывает, как определить продукт 1 на 4 с двумя кватернионами 1 на 4.

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75; 2 1 0.1 0.1];
mult = quatmultiply(q, r)

mult = 2×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500
    1.9000    1.1000    2.1000   -0.9000

Входные параметры

свернуть все

`q` - Первый кватернион
m матрицу -by-4 | кватернион 1 by-4 | вещественный

Первый кватернион или набор кватернионов, заданный как матрица m-на-4 или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть реальным.

q должен иметь скалярное число в качестве первого столбца.

Типы данных: double | single

`r` - Второй кватернион
m матрицу -by-4 | кватернион 1 by-4 | вещественный

Второй кватернионорный набор кватернионов, заданный как матрица m-на-4 или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть реальным.

r должен иметь скалярное число в качестве первого столбца.

Типы данных: double | single

Выходные аргументы

свернуть все

`quatprod` - Выходной кватернионный продукт
m -by-4 матрица

Выход кватернионного продукта, возвращенный как матрица m -на-4.

Подробнее о

свернуть все

q и r

Входные кватернионы q и r иметь форму:

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3}$

quatprod

Выход продукта кватерниона quatprod имеет форму

$n = q \times r = n_{0} + i n_{1} + j n_{2} + k n_{3}$

где

$\begin{array}{l} n_{0} = (r_{0} q_{0} - r_{1} q_{1} - r_{2} q_{2} - r_{3} q_{3}) \\ n_{1} = (r_{0} q_{1} + r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2}) \\ n_{2} = (r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} + r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1}) \\ n_{3} = (r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} + r_{3} q_{0}) \end{array}$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис. Управление и симуляция самолета, 2-е издание. Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Указания и ограничения по применению:

Генерация кода для этой функции требует программного обеспечения Aerospace Blockset™.

См. также

Введенный в R2006b

Документация

quatmultiply

Синтаксис

Описание

Примеры

Определите продукт двух кватернионов

Определите продукт кватерниона с самим собой

Определите продукт двух разных кватернионов

Входные параметры

`q` - Первый кватернион
m матрицу -by-4 | кватернион 1 by-4 | вещественный

`r` - Второй кватернион
m матрицу -by-4 | кватернион 1 by-4 | вещественный

Выходные аргументы

`quatprod` - Выходной кватернионный продукт
m -by-4 матрица

Подробнее о

q и r

quatprod

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

Документация

quatmultiply

Синтаксис

Описание

Примеры

Определите продукт двух кватернионов

Определите продукт кватерниона с самим собой

Определите продукт двух разных кватернионов

Входные параметры

q - Первый кватернион m матрицу -by-4 | кватернион 1 by-4 | вещественный

r - Второй кватернион m матрицу -by-4 | кватернион 1 by-4 | вещественный

Выходные аргументы

quatprod - Выходной кватернионный продукт m -by-4 матрица

Подробнее о

q и r

quatprod

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

`q` - Первый кватернион
m матрицу -by-4 | кватернион 1 by-4 | вещественный

`r` - Второй кватернион
m матрицу -by-4 | кватернион 1 by-4 | вещественный

`quatprod` - Выходной кватернионный продукт
m -by-4 матрица

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®