quatmultiply

Вычислите продукт двух кватернионов

Описание

пример

quatprod = quatmultiply(q,r) вычисляет кватернионный продукт, quatprodдля двух кватернионов q и r.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения.

Примечание

Умножение кватерниона не коммутативно.

Примеры

свернуть все

Этот пример показывает, как определить продукт двух кватернионов 1 на 4.

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75];
mult = quatmultiply(q, r)
mult = 1×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500

Этот пример показывает, как определить продукт кватерниона 1 на 4 с самим собой.

q = [1 0 1 0];
mult = quatmultiply(q)
mult = 1×4

     0     0     2     0

Этот пример показывает, как определить продукт 1 на 4 с двумя кватернионами 1 на 4.

q = [1 0 1 0];
r = [1 0.5 0.5 0.75; 2 1 0.1 0.1];
mult = quatmultiply(q, r)
mult = 2×4

    0.5000    1.2500    1.5000    0.2500
    1.9000    1.1000    2.1000   -0.9000

Входные параметры

свернуть все

Первый кватернион или набор кватернионов, заданный как матрица m-на-4 или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть реальным.

q должен иметь скалярное число в качестве первого столбца.

Типы данных: double | single

Второй кватернионорный набор кватернионов, заданный как матрица m-на-4 или кватернион 1 на 4. Каждый элемент должен быть реальным.

r должен иметь скалярное число в качестве первого столбца.

Типы данных: double | single

Выходные аргументы

свернуть все

Выход кватернионного продукта, возвращенный как матрица m -на-4.

Подробнее о

свернуть все

q и r

Входные кватернионы q и r иметь форму:

q=q0+iq1+jq2+kq3

и

r=r0+ir1+jr2+kr3

quatprod

Выход продукта кватерниона quatprod имеет форму

n=q×r=n0+in1+jn2+kn3

где

n0=(r0q0r1q1r2q2r3q3)n1=(r0q1+r1q0r2q3+r3q2)n2=(r0q2+r1q3+r2q0r3q1)n3=(r0q3r1q2+r2q1+r3q0)

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис. Управление и симуляция самолета, 2-е издание. Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

Расширенные возможности

.
Введенный в R2006b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте