quatinv

Вычислите обратную матрицу кватерниона

Синтаксис

Описание

n = quatinv(q) вычисляет обратную, n, для данного кватерниона, q.

Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Для получения дополнительной информации о формах кватерниона, см. Алгоритмы.

Примеры

свернуть все

Определите обратную q = [1 0 1 0]:

qinv = quatinv([1 0 1 0])
qinv =

    0.5000         0   -0.5000         0

Входные параметры

свернуть все

Кватернион, заданный как матрица m -на-4, содержащая m кватернионов.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Обратный кватернион, возвращенный как m-на-4 матрица.

Алгоритмы

Кватернион имеет форму

q=q0+iq1+jq2+kq3.

Обратный кватернион имеет форму

q1=q0iq1jq2kq3q02+q12+q22+q32.

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Фрэнк Л. Льюис, Aircraft Control and Simulation, Wiley-Interscience, 2nd Edition.

Расширенные возможности

.
Введенный в R2006b