Откройте модель Simulink ® rct_airframe2.

open_system('rct_airframe2')

Создайте требования к отслеживанию, откату, запасу устойчивости и подавление помех для настройки системы управления.

Req1 = TuningGoal.Tracking('az ref','az',1);
Req2 = TuningGoal.Gain('delta fin','delta fin',tf(25,[1 0]));
Req3 = TuningGoal.Margins('delta fin',7,45);
MaxGain = frd([2 200 200],[0.02 2 200]);
Req4 = TuningGoal.Gain('delta fin','az',MaxGain);

Создайте slTuner интерфейс и настройка модели с помощью этих целей настройки.

ST0 = slTuner('rct_airframe2','MIMO Controller');
rng default
[ST1,fSoft] = systune(ST0,[Req1,Req2,Req3,Req4]);

Final: Soft = 1.13, Hard = -Inf, Iterations = 92

ST1 является настроенной версией slTuner интерфейс с системой управления. ST1 содержит настроенные значения настраиваемых параметров контроллера MIMO в модели.

Вычислите цель маржи для настроенной системы.

[hspec,fval] = evalGoal(Req3,ST1);
fval

fval =

    0.5140

Нормированное значение цели настройки меньше 1, что указывает на то, что настроенная система удовлетворяет требованию маржи. Для получения дополнительной информации о том, как вычисляется нормированное значение этой цели настройки, смотрите TuningGoal.Margins страница с описанием.

Оцените цель отслеживания для настроенной системы.

[hspec,fval] = evalGoal(Req1,ST1);
fval

fval =

    1.1327

Требование отслеживания почти выполнено, но значение превышает 1, что указывает на небольшое нарушение. Для дальнейшей оценки нарушения можно использовать viewGoal визуализация требования относительно соответствующего отклика настроенной системы.