Откройте модель Simulink ® системы управления для настройки.

open_system('rct_airframe2')

Создайте цели настройки. В данном примере используйте отслеживание, свертывание, запас устойчивости и цели настройки подавления помех.

Req1 = TuningGoal.Tracking('az ref','az',1);
Req2 = TuningGoal.Gain('delta fin','delta fin',tf(25,[1 0]));
Req3 = TuningGoal.Margins('delta fin',7,45);
MaxGain = frd([2 200 200],[0.02 2 200]);
Req4 = TuningGoal.Gain('delta fin','az',MaxGain);

Создайте slTuner интерфейс и настройка модели с этими целями настройки, обозначенными как мягкие цели.

ST0 = slTuner('rct_airframe2','MIMO Controller');
addPoint(ST0,'delta fin');

rng('default');
[ST1,fSoft] = systune(ST0,[Req1,Req2,Req3,Req4]);

Final: Soft = 1.13, Hard = -Inf, Iterations = 92

Убедитесь, что настроенная система удовлетворяет маржинальным требованиям.

figure;
viewGoal(Req3,ST1)

Затененная область соответствует полям, не достигающим целевого значения 7 усилений дБ запаса и 45 степеней запаса по фазе. Сплошная линия показывает, что требование запаса удовлетворяется на всех частотах.

Исследуйте отклики системы по сравнению с целями отслеживания и подавления помех. Когда вы предоставляете вектор целей настройки, viewGoal строит графики на отдельных осях на одной фигуре.

figure
viewGoal([Req1,Req4],ST1)

Первый график показывает, что настроенный отклик системы очень почти удовлетворяет требованию отслеживания. Небольшое нарушение предполагает, что отслеживание уставки будет выполняться близко к ожиданиям.

Второй график показывает, что требование усиления удовлетворяется за исключением низкой частоты. Для этой цели настройки затененная область, которая представляет эффективное ограничение настройки, расходится с заданным профилем максимального усиления на низкой частоте. Эта модификация профиля усиления состоит в том, чтобы избежать полюса при s = 0 в функции взвешивания, используемой для нормализации цели (см. Советы на этой странице). Хотя настроенный коэффициент усиления превышает заданный коэффициент усиления ниже 0,001 рад/с, он все еще примерно на 60 дБ меньше пикового значения, которого обычно достаточно на практике.

Для дальнейшего изучения ответов настроенной системы используйте getIOTransfer чтобы извлечь соответствующие передаточные функции для анализа с помощью команд временной области, таких как step.