Проектирование дискретной оценки состояния фильтра Калмана для непрерывного объекта
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
kalmd проектирует Оценку состояния фильтра Калмана в дискретном времени, которая имеет характеристики отклика, подобные оценке в непрерывном времени, разработанной с kalman. Эта команда полезна, чтобы вывести дискретный оценщик для цифровой реализации после того, как был разработан удовлетворительный непрерывный оценщик.
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts) производит дискретную оценку состояния фильтра Калмана kest со шаг расчета Ts для объекта в непрерывном времени
с технологическим w шума и шумом измерения v удовлетворяющим
Оценщик kest определяется следующим образом. Непрерывный объект sys сначала дискретизируется с использованием удержания нулевого порядка со шаг расчета Ts (см. c2d entry), и непрерывные шумовые ковариационные матрицы Qn и Rn заменяются их дискретными эквивалентами
Интеграл вычисляется с помощью матричных экспоненциальных формул в [2]. Затем вычислитель дискретного времени предназначен для дискретизированного объекта и шума. Посмотрите kalman для получения дополнительной информации о дискретной оценке Калмана.
kalmd также возвращает коэффициенты усиления L и Mи дискретные ковариационные матрицы ошибок P и Z (см. kalman для получения дополнительной информации).
Дискретизированные данные о проблеме должны удовлетворять требованиям к kalman.
[1] Франклин, G.F., J.D. Powell, and M.L. Workman, Digital Control of Динамические Системы, Second Edition, Addison-Wesley, 1990.
[2] Van Loan, C.F., «Computing Integrals With the Matrix Exponental», IEEE® Автоматическое управление, AC-15, октябрь 1970.
