Проектирование дискретной оценки состояния фильтра Калмана для непрерывного объекта
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
kalmd
проектирует Оценку состояния фильтра Калмана в дискретном времени, которая имеет характеристики отклика, подобные оценке в непрерывном времени, разработанной с kalman
. Эта команда полезна, чтобы вывести дискретный оценщик для цифровой реализации после того, как был разработан удовлетворительный непрерывный оценщик.
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
производит дискретную оценку состояния фильтра Калмана kest
со шаг расчета Ts
для объекта в непрерывном времени
с технологическим w шума и шумом измерения v удовлетворяющим
Оценщик kest
определяется следующим образом. Непрерывный объект sys
сначала дискретизируется с использованием удержания нулевого порядка со шаг расчета Ts
(см. c2d
entry), и непрерывные шумовые ковариационные матрицы Qn и Rn заменяются их дискретными эквивалентами
Интеграл вычисляется с помощью матричных экспоненциальных формул в [2]. Затем вычислитель дискретного времени предназначен для дискретизированного объекта и шума. Посмотрите kalman
для получения дополнительной информации о дискретной оценке Калмана.
kalmd
также возвращает коэффициенты усиления L
и M
и дискретные ковариационные матрицы ошибок P
и Z
(см. kalman
для получения дополнительной информации).
Дискретизированные данные о проблеме должны удовлетворять требованиям к kalman
.
[1] Франклин, G.F., J.D. Powell, and M.L. Workman, Digital Control of Динамические Системы, Second Edition, Addison-Wesley, 1990.
[2] Van Loan, C.F., «Computing Integrals With the Matrix Exponental», IEEE® Автоматическое управление, AC-15, октябрь 1970.