Закрытие циклов обратной связи с задержками во времени
В этом примере показано, как возникают внутренние задержки, когда вы соединяете модели, которые имеют задержки ввода, вывода или транспортировки.
Создайте модель следующей архитектуры управления:
G является моделью объекта управления, которая имеет вход задержку. C является пропорционально-интегральным (PI) контроллером.
Чтобы создать модель, представляющую реакцию с обратной связью этой системы:
Создайте заводскую
Gи контроллерC.G = tf(1,[1 10],'InputDelay',2.1); C = pid(0.5,2.3);
Cимеет пропорциональную составляющую 0,5 и интегральная составляющая 2,3.Использовать
feedbackчтобы вычислить ответ с обратной связью от r до y.T = feedback(C*G,1);
Задержка в T не является входной задержкой, так как находится в G. Поскольку задержка является внутренней для системы с обратной связью, программное обеспечение возвращает T как ss модель с internal time delay 2.1 секунд.
Примечание
В дополнение к feedback, любая функция системного соединения (включая parallel и series) может привести к внутренним задержкам.
T является точным представлением обратной связи, а не приближением. Для доступа к значению внутренней задержки введите:
T.InternalDelay
Шаговый график T подтверждает наличие временной задержки:
step(T)
Примечание
Большинство команд анализа, таких как step, bode и margin, поддерживает модели с внутренними задержками.
Внутренняя задержка сохранена в InternalDelay свойство T. Используйте запись через точку для доступа к InternalDelay. Для примера, чтобы изменить внутреннюю задержку на 3,5 секунды, введите:
T.InternalDelay = 3.5
Вы не можете изменить количество внутренних задержек, поскольку они являются структурными свойствами модели.