Exponenta Banner

plotPointCloud

Отобразите сгенерированное облако точек на графике птичьего глаза

Свернуть все на странице

Синтаксис

plotPointCloud(pcPlotter,pcObject)
plotPointCloud(pcPlotter,pointCloudMatrix)

Описание

пример

plotPointCloud(pcPlotter,pcObject) отображает облако точек, сгенерированное из объекта данных облака точек, pcObject. Плоттер облака точек, pcPlotter, связано с birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданного облака точек.

Чтобы удалить облако точек, сопоставленное с плоттером облака точек, используйте clearData функция со pcPlotter задается как входной параметр.

plotPointCloud(pcPlotter,pointCloudMatrix) задает данные облака точек как матрицу 2-D или 3-D точек, pointCloudMatrix.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Сгенерируйте данные облака точек лидара для сценария вождения с несколькими актерами при помощи lidarPointCloudGenerator Системный объект. Создайте сценарий вождения при помощи drivingScenario объект. Он содержит автомобиль , оборудованный датчиком, пешеходное и два других транспортных средства.

Создайте и постройте сценарий вождения с несколькими транспортными средствами

Создайте сценарий вождения.

scenario = drivingScenario;

Добавьте прямую дорогу к сценарию вождения. Дорога имеет по одной полосе в каждом направлении.

roadCenters = [0 0 0; 70 0 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);

Добавьте автомобиль , оборудованный датчиком в сценарий вождения.

egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh);
waypoints = [1 -2 0; 35 -2 0];
smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,10);

Добавить грузовик, пешехода и велосипед в сценарий вождения и построить сценарий.

truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length', 8.2,'Width',2.5,'Height',3.5, ...
  'Mesh',driving.scenario.truckMesh);
waypoints = [70 1.7 0; 20 1.9 0];
smoothTrajectory(truck,waypoints,15);

pedestrian = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7, ...
  'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh);
waypoints = [23 -4 0; 10.4 -4 0];
smoothTrajectory(pedestrian,waypoints,1.5);

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7, ...
  'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh);
waypoints = [12.7 -3.3 0; 49.3 -3.3 0];
smoothTrajectory(bicycle,waypoints,5);

plot(scenario,'Meshes','on')

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Сгенерируйте и постройте график данных облака точек лидара

Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект.

lidar = lidarPointCloudGenerator;

Добавьте профили актёра и идентификатор актёра автомобиль , оборудованный датчиком из сценария вождения в системный объект.

lidar.ActorProfiles = actorProfiles(scenario);
lidar.EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;

Постройте график данных облака точек.

bep = birdsEyePlot('Xlimits',[0 70],'YLimits',[-30 30]);
plotter = pointCloudPlotter(bep);
legend('off');
while advance(scenario)
    tgts = targetPoses(egoVehicle);
    rdmesh = roadMesh(egoVehicle);
    [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,scenario.SimulationTime);
    if isValidTime
        plotPointCloud(plotter,ptCloud);
    end
end

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Figure contains an axes. The axes is empty.

Входные параметры

свернуть все

Плоттер облака точек, заданный как pointCloudPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданного облака точек на графике птичьего глаза. Эти имена свойства соответствуют аргументам пары "имя-значение" pointCloudPlotter функция.

Объект данных облака точек, заданный как pointCloud объект.

Матрица данных облака точек, заданная как матрица N -by-2 или N -by-3 real-valued. Каждый элемент в первом столбце матрицы соответствует x- координатам точки в облаке точек. Элементы второго и третьего столбцов соответствуют y- и z- координатам.

Типы данных: single | double

См. также

| | | |

Введенный в R2020a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка