Якобиан функции измерения для движения константы-ускорения
возвращает Jacobian измерения для модели движения фильтра Калмана с постоянным ускорением в прямоугольных координатах. The measurementjac
= cameasjac(state
)state
аргумент задает текущее состояние фильтра.
также задает систему координат измерения, measurementjac
= cameasjac(state
,frame
)frame
.
также определяет положение датчика, measurementjac
= cameasjac(state
,frame
,sensorpos
)sensorpos
.
также задает скорость датчика, measurementjac
= cameasjac(state
,frame
,sensorpos
,sensorvel
)sensorvel
.
определяет параметры измерения, measurementjac
= cameasjac(state
,measurementParameters
)measurementParameters
.
Задайте состояние объекта в 2-D постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Создайте якобиан измерения в прямоугольных координатах.
state = [1,10,3,2,20,5].'; jacobian = cameasjac(state)
jacobian = 3×6
1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
Задайте состояние объекта в 2-D постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Вычислите якобиан измерения в сферических координатах.
state = [1;10;3;2;20;5];
measurementjac = cameasjac(state,'spherical')
measurementjac = 4×6
-22.9183 0 0 11.4592 0 0
0 0 0 0 0 0
0.4472 0 0 0.8944 0 0
0.0000 0.4472 0 0.0000 0.8944 0
Задайте состояние объекта в 2-D постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Вычислите якобиан измерения в сферических координатах относительно источника на (5; -20; 0) метрах.
state = [1,10,3,2,20,5].';
sensorpos = [5,-20,0].';
measurementjac = cameasjac(state,'spherical',sensorpos)
measurementjac = 4×6
-2.5210 0 0 -0.4584 0 0
0 0 0 0 0 0
-0.1789 0 0 0.9839 0 0
0.5903 -0.1789 0 0.1073 0.9839 0
Задайте состояние объекта в 2-D постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Вычислите якобиан измерения в сферических координатах относительно источника на (5; -20; 0) метрах.
state2d = [1,10,3,2,20,5].';
sensorpos = [5,-20,0].';
frame = 'spherical';
sensorvel = [0;8;0];
laxes = eye(3);
measurementjac = cameasjac(state2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurementjac = 4×6
-2.5210 0 0 -0.4584 0 0
0 0 0 0 0 0
-0.1789 0 0 0.9839 0 0
0.5274 -0.1789 0 0.0959 0.9839 0
Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.
measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ... 'Orientation',laxes); measurementjac = cameasjac(state2d,measparm)
measurementjac = 4×6
-2.5210 0 0 -0.4584 0 0
0 0 0 0 0 0
-0.1789 0 0 0.9839 0 0
0.5274 -0.1789 0 0.0959 0.9839 0
state
- вектор состояния фильтра КалманаВектор состояния фильтра Калмана для движения с постоянным ускорением, заданный как действительный вектор 3N -элемент. N - количество пространственных степеней свободы движения. Для каждой пространственной степени движения вектор состояния принимает форму, показанную в этой таблице.
Пространственные размерности | Структура Вектора состояния |
---|---|
1-D | [x;vx;ax] |
2-D | [x;vx;ax;y;vy;ay] |
3-D | [x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az] |
Для примера, x
представляет x -cordinate, vx
представляет скорость в x -направлении, и ax
представляет ускорение в x -направлении. Если модель движения находится в одномерном пространстве, y - и z - оси приняты равными нулю. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значения вдоль оси z приняты равными нулю. Координаты положения указаны в метрах. Координаты скорости указаны в метрах/секунду. Координаты ускорения указаны в метрах/секундах2.
Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]
Типы данных: double
frame
- Выходная система координат измерения'rectangular'
(по умолчанию) | 'spherical'
Выходная система координат измерения, заданный как 'rectangular'
или 'spherical'
. Когда система координат 'rectangular'
, измерение состоит из x, y и z Декартовых координат. Если задано как 'spherical'
, измерение состоит из азимута, повышения, диапазона и скорости области значений.
Типы данных: char
sensorpos
- Положение датчика[0;0;0]
(по умолчанию) | вектор-столбец с реальным значением 3 на 1Положение датчика относительно навигационной системы координат, заданное как реальный вектор-столбец 3 на 1. Модули измерения указаны в метрах.
Типы данных: double
sensorvel
- Скорость датчика[0;0;0]
(по умолчанию) | вектор-столбец с реальным значением 3 на 1Скорость датчика относительно навигационной системы координат, заданная как реальное значение вектора-столбца 3 на 1. Модули измерения указаны в м/с.
Типы данных: double
laxes
- Локальные координатные оси датчика[1,0,0;0,1,0;0,0,1]
(по умолчанию) | ортогональную матрицу 3 на 3Локальные координатные оси датчика, заданные как ортогональная матрица 3 на 3. Каждый столбец задает направление локальных x -, y - и z - осей, соответственно, относительно навигационной системы координат. То есть матрица является матрицей вращения от глобальной системы координат к системе координат датчика.
Типы данных: double
measurementParameters
- Параметры измеренияПараметры измерения, заданные как структура или массив структур. Полями структуры являются:
Область | Описание | Пример |
---|---|---|
Frame | Система координат, используемый для сообщения измерений, заданный как одно из следующих значений:
| 'spherical' |
OriginPosition | Смещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат, заданное как [x y z] вектор с реальным значением. | [0 0 0] |
OriginVelocity | Смещение скорости источника системы координат относительно родительской системы координат, заданное как [vx vy vz] вектор с реальным значением. | [0 0 0] |
Orientation | Матрица поворота системы координат, заданная как действительная ортонормальная матрица 3 на 3. | [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] |
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. | 1 |
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли в измерение повышение высоты. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является ложным, сообщенные измерения принимают 0 степени повышения. | 1 |
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение. | 1 |
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли сообщенные обнаружения измерения скорости. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является ложным, измерения сообщаются следующим [x y z] . Если HasVelocity является true измерения сообщаются как [x y z vx vy vz] . | 1 |
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, Orientation выполняет вращение системы координат от родительской системы координат к дочерней системе координат. Когда IsParentToChild является false , затем Orientation выполняет вращение системы координат от дочерней системы координат к родительской системе координат. | 0 |
Если вы хотите выполнить только одно преобразование координат, такое как преобразование из каркаса кузова в систему координат датчика, вам нужно только задать структуру параметра измерения. Если необходимо выполнить несколько преобразований координат, необходимо задать массив структур параметров измерения. Чтобы узнать, как выполнить несколько преобразований, смотрите пример Convert Detections to objectDetection Format (Sensor Fusion and Tracking Toolbox).
Типы данных: struct
measurementjac
- Измерение якобианИзмерение Якобиана, заданное как действительная 3-бай- N или 4-бай- N матрица. N - размерность вектора состояний. Интерпретация строк и столбцов зависит от frame
аргумент, как описано в этой таблице.
Система координат | Измерение якобиан |
---|---|
'rectangular' | Якобиан измерений [x;y;z] относительно вектора состояний. Вектор измерения соответствует локальной системе координат. Координаты указаны в метрах. |
'spherical' | Якобиан вектора измерения [az;el;r;rr] относительно вектора состояний. Компоненты вектора измерения определяют угол азимута, угол возвышения, диапазон и скорость области значений объекта относительно локальной системы координат датчика. Угловые модули находятся в степенях. Модули области значений указаны в метрах, а модули измерения скорости области значений указаны в метрах/секундах. |
Задайте азимут и углы возвышения, используемые в тулбоксе.
azimuth angle вектора является угол между осью x и ее ортогональной проекцией на плоскость xy. Угол положителен в движении от оси x к оси y. Азимутальные углы лежат между -180 и 180 степенями. elevation angle является углом между вектором и его ортогональной проекцией на xy -плоскость. Угол положителен при движении к положительной оси z от плоскости xy.
cameas
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.