Документация

measurementjac = ctmeasjac(state) возвращает значение измерения Jacobian, measurementjac, для модели движения фильтра Калмана с постоянной скоростью поворота в прямоугольных координатах. state определяет текущее состояние дорожки.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame) также задает систему координат измерения, frame.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos) также определяет положение датчика, sensorpos.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos,sensorvel) также задает скорость датчика, sensorvel.

measurementjac = ctmeasjac(state,frame,sensorpos,sensorvel,laxes) также задает ориентацию локальных осей датчика, laxes.

measurementjac = ctmeasjac(state,measurementParameters) определяет параметры измерения, measurementParameters.

Примеры

Якобиан измерения постоянной скорости поворота в прямоугольной системе координат

Задайте состояние объекта в 2-D постоянного поворотного движения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и скоростью поворота. Создайте якобиан измерения в прямоугольных координатах.

state = [1;10;2;20;5];
jacobian = ctmeasjac(state)

jacobian = 3×5

     1     0     0     0     0
     0     0     1     0     0
     0     0     0     0     0

Якобиан измерения постоянной скорости поворота в сферической системе координат

Задайте состояние объекта в 2-D постоянного поворотного движения. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности и скоростью поворота. Вычислите якобиан измерения относительно сферических координат.

state = [1;10;2;20;5];
measurementjac = ctmeasjac(state,'spherical')

measurementjac = 4×5

  -22.9183         0   11.4592         0         0
         0         0         0         0         0
    0.4472         0    0.8944         0         0
    0.0000    0.4472    0.0000    0.8944         0

Якобиан измерения объекта постоянной скорости поворота в переведенной сферической системе координат

state = [1;10;2;20;5];
sensorpos = [5;-20;0];
measurementjac = ctmeasjac(state,'spherical',sensorpos)

measurementjac = 4×5

   -2.5210         0   -0.4584         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.1789         0    0.9839         0         0
    0.5903   -0.1789    0.1073    0.9839         0

Якобиан измерения объекта постоянной скорости поворота с использованием параметров измерения

state2d = [1;10;2;20;5];
sensorpos = [25,-40,0].';
frame = 'spherical';
sensorvel = [0;5;0];
laxes = eye(3);
measurementjac = ctmeasjac(state2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)

measurementjac = 4×5

   -1.0284         0   -0.5876         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.4961         0    0.8682         0         0
    0.2894   -0.4961    0.1654    0.8682         0

Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.

measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ...
    'Orientation',laxes);
measurementjac = ctmeasjac(state2d,measparm)

measurementjac = 4×5

   -1.0284         0   -0.5876         0         0
         0         0         0         0         0
   -0.4961         0    0.8682         0         0
    0.2894   -0.4961    0.1654    0.8682         0

Входные параметры

`state` - Вектор состояния
действительный вектор с 5 элементами | действительный вектор с 7 элементами | 5-байтовая N вещественная матрица | 7-байтовая N вещественная матрица

Вектор состояния для постоянной модели движения со скоростью поворота в двух или трёх пространственных размерностях, заданный как действительный вектор или матрица.

Когда вектор задается как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2-D движение в плоскости x-y. Вектор состояния можно задать как строка или вектор-столбец. Компоненты вектора состояний [x;vx;y;vy;omega] где x представляет x -cordinate и vx представляет скорость в x -направлении. y представляет y -cordinate и vy представляет скорость в y -направлении. omega представляет скорость поворота.
Когда задан как 5-бай- N матрица, каждый столбец представляет другой вектор состояния, N представляет количество состояний.
Когда вектор задается как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Вектор состояния можно задать как строка или вектор-столбец. Компоненты вектора состояний [x;vx;y;vy;omega;z;vz] где x представляет x -cordinate и vx представляет скорость в x -направлении. y представляет y -cordinate и vy представляет скорость в y -направлении. omega представляет скорость поворота. z представляет z -cordinate и vz представляет скорость в z -направлении.
Когда задан как 7-бай- N матрица, каждый столбец представляет другой вектор состояния. N представляет количество состояний.

Координаты положения указаны в метрах. Координаты скорости указаны в метрах/секунду. Скорость поворота составляет в градусах/секунду.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

`frame` - Выходная система координат измерения
`'rectangular'` (по умолчанию) | `'spherical'`

Выходная система координат измерения, заданный как 'rectangular' или 'spherical'. Когда система координат 'rectangular', измерение состоит из x, y и z Декартовых координат. Если задано как 'spherical', измерение состоит из азимута, повышения, диапазона и скорости области значений.

Типы данных: char

`sensorpos` - Положение датчика
`[0;0;0]` (по умолчанию) | вектор-столбец с реальным значением 3 на 1

Положение датчика относительно навигационной системы координат, заданное как реальный вектор-столбец 3 на 1. Модули измерения указаны в метрах.

Типы данных: double

`sensorvel` - Скорость датчика
`[0;0;0]` (по умолчанию) | вектор-столбец с реальным значением 3 на 1

Скорость датчика относительно навигационной системы координат, заданная как реальное значение вектора-столбца 3 на 1. Модули измерения указаны в м/с.

Типы данных: double

`laxes` - Локальные координатные оси датчика
`[1,0,0;0,1,0;0,0,1]` (по умолчанию) | ортогональную матрицу 3 на 3

Локальные координатные оси датчика, заданные как ортогональная матрица 3 на 3. Каждый столбец задает направление локальных x -, y - и z - осей, соответственно, относительно навигационной системы координат. То есть матрица является матрицей вращения от глобальной системы координат к системе координат датчика.

Типы данных: double

`measurementParameters` - Параметры измерения
структура | массив структур

Параметры измерения, заданные как структура или массив структур. Полями структуры являются:

Область	Описание	Пример
`Frame`	Система координат, используемый для сообщения измерений, заданный как одно из следующих значений: `'rectangular'` - Обнаружения регистрируются в прямоугольных координатах. `'spherical'` - Обнаружения регистрируются в сферических координатах.	`'spherical'`
`OriginPosition`	Смещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат, заданное как `[x y z]` вектор с реальным значением.	`[0 0 0]`
`OriginVelocity`	Смещение скорости источника системы координат относительно родительской системы координат, заданное как `[vx vy vz]` вектор с реальным значением.	`[0 0 0]`
`Orientation`	Матрица поворота системы координат, заданная как действительная ортонормальная матрица 3 на 3.	`[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]`
`HasAzimuth`	Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.	`1`
`HasElevation`	Логический скаляр, указывающий, включено ли в измерение повышение высоты. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, и если `HasElevation` является ложным, сообщенные измерения принимают 0 степени повышения.	`1`
`HasRange`	Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.	`1`
`HasVelocity`	Логический скаляр, указывающий, включают ли сообщенные обнаружения измерения скорости. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если `HasVelocity` является ложным, измерения сообщаются следующим `[x y z]`. Если `HasVelocity` является `true`измерения сообщаются как `[x y z vx vy vz]`.	`1`
`IsParentToChild`	Логический скаляр, указывающий, `Orientation` выполняет вращение системы координат от родительской системы координат к дочерней системе координат. Когда `IsParentToChild` является `false`, затем `Orientation` выполняет вращение системы координат от дочерней системы координат к родительской системе координат.	`0`

Если вы хотите выполнить только одно преобразование координат, такое как преобразование из каркаса кузова в систему координат датчика, вам нужно только задать структуру параметра измерения. Если необходимо выполнить несколько преобразований координат, необходимо задать массив структур параметров измерения. Чтобы узнать, как выполнить несколько преобразований, смотрите пример Convert Detections to objectDetection Format (Sensor Fusion and Tracking Toolbox).

Типы данных: struct

Выходные аргументы

`measurementjac` - Измерение якобиан
матрица с реальным значением 3 на 5 | матрица с реальным значением 4 на 5

Измерение якобиан, возвращается как действительная матрица 3 на 5 или 4 на 5. Размерность строки и интерпретация зависят от значения frame аргумент.

Система координат Измерение якобиан

'rectangular' Якобиан измерений [x;y;z] относительно вектора состояний. Вектор измерения соответствует локальной системе координат. Координаты указаны в метрах.

'spherical' Якобиан вектора измерения [az;el;r;rr] относительно вектора состояний. Компоненты вектора измерения определяют угол азимута, угол возвышения, диапазон и скорость области значений объекта относительно локальной системы координат датчика. Угловые модули находятся в степенях. Модули области значений указаны в метрах, а модули измерения скорости области значений указаны в метрах/секундах.

Система координат	Измерение якобиан
`'rectangular'`	Якобиан измерений `[x;y;z]` относительно вектора состояний. Вектор измерения соответствует локальной системе координат. Координаты указаны в метрах.
`'spherical'`	Якобиан вектора измерения `[az;el;r;rr]` относительно вектора состояний. Компоненты вектора измерения определяют угол азимута, угол возвышения, диапазон и скорость области значений объекта относительно локальной системы координат датчика. Угловые модули находятся в степенях. Модули области значений указаны в метрах, а модули измерения скорости области значений указаны в метрах/секундах.

Подробнее о