Обновление состояния постоянной скорости
возвращает обновленное состояние, updatedstate
= constvel(state
)state
, модели движения фильтра Калмана с постоянной скоростью после одного второго временного шага.
определяет временной шаг, updatedstate
= constvel(state
,dt
) dt
.
также задает шум состояния, updatedstate
= constvel(state
,w
,dt
)w
.
Для двумерного процесса с постоянной скоростью матрицы переходов после временного шага, T, является блоком диагонали как показано здесь.
Блок для каждой пространственной размерности является:
Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac