Exponenta Banner

constvel

Обновление состояния постоянной скорости

Свернуть все на странице

Синтаксис

updatedstate = constvel(state)
updatedstate = constvel(state,dt)
updatedstate = constvel(state,w,dt)

Описание

пример

updatedstate = constvel(state) возвращает обновленное состояние, state, модели движения фильтра Калмана с постоянной скоростью после одного второго временного шага.

пример

updatedstate = constvel(state,dt) определяет временной шаг, dt.

updatedstate = constvel(state,w,dt) также задает шум состояния, w.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Обновите состояние двумерного движения с постоянной скоростью в течение временного интервала в одну секунду.

state = [1;1;2;1];
state = constvel(state)
state = 4×1

     2
     1
     3
     1
Открыть Live Script

Обновите состояние двумерного движения с постоянной скоростью на временной интервал 1,5 секунды.

state = [1;1;2;1];
state = constvel(state,1.5)
state = 4×1

    2.5000
    1.0000
    3.5000
    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Вектор состояния фильтра Калмана для движения с постоянной скоростью, заданный как действительный вектор-столбец 2N, где N - количество пространственных степеней свободы движения. The state ожидается, что это будет Декартово состояние. Для каждой пространственной степени движения вектор состояния принимает форму, показанную в этой таблице.

Пространственные размерностиСтруктура Вектора состояния
1-D[x;vx]
2-D[x;vx;y;vy]
3-D[x;vx;y;vy;z;vz]

Для примера, x представляет x -cordinate и vx представляет скорость в x -направлении. Если модель движения 1-D, значения вдоль y и z осей приняты равными нулю. Если модель движения 2-D, значения вдоль оси z приняты равными нулю. Координаты положения указаны в метрах, а координаты скорости указаны в метрах/с.

Пример: [5;.1;0;-.2;-3;.05]

Типы данных: single | double

Временной шаг интервала фильтра, заданный как положительная скалярная величина. Временные модули указаны в секундах.

Пример: 0.5

Типы данных: single | double

Шум состояния, заданный как скалярная или вещественная D -by - N матрица. D - количество размерностей движения, а N - количество векторов состояния. Для примера D = 2 для 2-D движения. Если задано в виде скаляра, скалярное значение расширяется до D -by- N матрицы.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленный вектор состояния, возвращенный как действительный вектор или вещественная матрица с таким же количеством элементов и размерностей, как вход вектор состояния.

Алгоритмы

Для двумерного процесса с постоянной скоростью матрицы переходов после временного шага, T, является блоком диагонали как показано здесь.

[xk+1vx,k+1yk+1vy,k+1]=[1T000100001T0001][xkvxkykvyk]

Блок для каждой пространственной размерности является:

[1T01]

Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка