Exponenta Banner
exponenta event banner

constturnjac

Якобиан для постоянного поворотного движения

Свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = constturnjac(state)
jacobian = constturnjac(state,dt)
[jacobian,noisejacobian] = constturnjac(state,w,dt)

Описание

пример

jacobian = constturnjac(state) возвращает обновленный якобиан, jacobian, для модели движения фильтра Калмана с постоянной скоростью поворота на одну секунду. The state аргумент задает текущее состояние фильтра. Постоянная скорость поворота означает, что движение в плоскости x - y следует постоянной скорости вращения и движение в вертикальных направлениях z следует модели постоянной скорости.

пример

jacobian = constturnjac(state,dt) определяет временной шаг, dt.

[jacobian,noisejacobian] = constturnjac(state,w,dt) также задает шум, w, и возвращает якобиан, noisejacobian, состояния относительно шума.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Вычислите Якобиан для постоянного состояния движения со скоростью поворота. Предположим, что скорость поворота составляет 12 градусов/секунду. Временной шаг составляет одну секунду.

state = [500,0,0,100,12];
jacobian = constturnjac(state)
jacobian = 5×5

    1.0000    0.9927         0   -0.1043   -0.8631
         0    0.9781         0   -0.2079   -1.7072
         0    0.1043    1.0000    0.9927   -0.1213
         0    0.2079         0    0.9781   -0.3629
         0         0         0         0    1.0000
Открыть Live Script

Вычислите Якобиан для постоянного состояния движения со скоростью поворота. Предположим, что скорость поворота составляет 12 градусов/секунду. Временной шаг составляет 0,1 секунды.

state = [500,0,0,100,12];
jacobian = constturnjac(state,0.1)
jacobian = 5×5

    1.0000    0.1000         0   -0.0010   -0.0087
         0    0.9998         0   -0.0209   -0.1745
         0    0.0010    1.0000    0.1000   -0.0001
         0    0.0209         0    0.9998   -0.0037
         0         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Вектор состояния для постоянной модели движения со скоростью поворота в двух или трёх пространственных размерностях, заданный как действительный вектор.

  • Когда вектор задается как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2-D движение в плоскости x-y. Вектор состояния можно задать как строка или вектор-столбец. Компоненты вектора состояний [x;vx;y;vy;omega] где x представляет x -cordinate и vx представляет скорость в x -направлении. y представляет y -cordinate и vy представляет скорость в y -направлении. omega представляет скорость поворота.

  • Когда вектор задается как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Вектор состояния можно задать как строка или вектор-столбец. Компоненты вектора состояний [x;vx;y;vy;omega;z;vz] где x представляет x -cordinate и vx представляет скорость в x -направлении. y представляет y -cordinate и vy представляет скорость в y -направлении. omega представляет скорость поворота. z представляет z -cordinate и vz представляет скорость в z -направлении.

Координаты положения указаны в метрах. Координаты скорости указаны в метрах/секунду. Скорость поворота составляет в градусах/секунду.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

Временной шаг интервала фильтра, заданный как положительная скалярная величина. Временные модули указаны в секундах.

Пример: 0.5

Типы данных: single | double

Шум состояния, заданный как скаляр или вещественный вектор M-by- (D + 1) -length. D - количество размерностей движения. D - два для 2-D движения, а D - три для 3-D движения. Векторные компоненты [ax;ay;alpha] для 2-D движения или [ax;ay;alpha;az] для 3-D движения. ax, ay, и az являются значениями линейного шума ускорения в x -, y - и z - осях, соответственно, и alpha - значение шума углового ускорения. Если задано в виде скаляра, значение расширяется до вектора (D + 1).

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Постоянное движение скорости поворота Якобиана, возвращаемое как действительная матрица 5 на 5 или 7 на 7 в зависимости от размера state вектор. Якобиан строится из частных производных состояния на обновленном временном шаге относительно состояния на предыдущем временном шаге.

Постоянный шум движения скорости поворота Якобиан, возвращенный как действительная 5-бай- (D + 1) матрица, где D - это два для 2-D движения или вещественная 7-бай- (D + 1) матрица, где D - это три для 3-D движения. Якобиан строится из частных производных состояния на обновленном временном шаге относительно шумовых компонентов.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка