Якобиан для постоянного поворотного движения
возвращает обновленный якобиан, jacobian
= constturnjac(state
)jacobian
, для модели движения фильтра Калмана с постоянной скоростью поворота на одну секунду. The state
аргумент задает текущее состояние фильтра. Постоянная скорость поворота означает, что движение в плоскости x - y следует постоянной скорости вращения и движение в вертикальных направлениях z следует модели постоянной скорости.
[
также задает шум, jacobian
,noisejacobian
] = constturnjac(state
,w
,dt
)w
, и возвращает якобиан, noisejacobian
, состояния относительно шума.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac
| initctekf